虚拟机+Ubuntu16.04+ROS kinetic 安装turtlebot仿真环境(解决gazebo出现黑屏和闪退)

如果你也出现了在打开turtlebot仿真环境时出现黑屏或闪退的情况，可往下看。

1.安装turtlebot

$sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*

（用这个命令安装turtlebot就行了，虽然会多安装一些turtlebot3的包，但避免了turtlebot在ubuntu16.04中安装麻烦的问题。）

2.启动turtlebot仿真环境

$roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

启动时可能会出现以下两种问题：

问题①

gazebo黑屏，等了很久啥也没显示。

解决办法：

$cd ~/
$ hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models

（可以先在win系统中下载，再把压缩包复制到虚拟机中）

下载完成并解压后将文件复制到~/.gazebo文件夹中，重命名为models。（按ctrl+h打开home目录下的隐藏文件）

再次启动即可。

问题②：

打开时闪退

解决办法：

先测试gazebo：

如果也是这种情况的话，则是由于虚拟机开了显示器的3D图形加速功能。

先通过“sudo poweroff”命令关闭虚拟机，
然后通过右击VMWare虚拟机选择“设置”–“显示器”选项，关闭“3D图形加速”功能即可，如下图：

参考链接：（感谢各路大神）
1、ubuntu16.04+kinetic 环境下进行turtlebot2仿真+gazebo正确显示
2、Ubuntu 16.04下gazebo的安装方法
3、ubuntu16.04安装turtlebot

另：
1、gazebo models的安装包
2、创客智造turtlebot仿真的玩法教程