如何将velodyne16线激光雷达的3D点云转成2D激光数据

本文参考的链接如下，感谢以下参考文章的原作者：

1. https://blog.csdn.net/sru_alo/article/details/87450161 （雷达3D点云数据转2D激光数据）

2. https://blog.csdn.net/geerniya/article/details/84880514 （Robosense 激光雷达slam建图（2）：使用pointcloud_to_laserscan包实现三维转二维）

3. https://blog.csdn.net/xingdou520/article/details/85098314 （3D激光雷达传感器建图：速腾聚创、velodyne建图过程总结）

4. https://www.cnblogs.com/lightweh/p/10076294.html（Velodyne VLP-16 gmapping 建图）

 

正文：

1、新建一个名叫catkin_ws的工程：

mkdir -p catkin_ws/src 

cd catkin_ws/src

cd .. 

catkin_initworkspace

2、下载激光雷达的ROS接口驱动和point_to_laserscan包：（此时路径：~/catkin_ws/src）

git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git 

git clone https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan 

catkin_make 

source devel/setup.bash

（注意①记得在home目录下的.bashrc文件中添加该工程的路径，然后source一下。）

（注意②编译时可能会出现少包，通过“sudo apt-get install ros-kinetic-什么包”安装即可）

3、 连接激光雷达

网线直连本机与激光雷达，已知 Velodyne VLP-16 的 IP 地址为 192.168.1.201，配置本机地址为 192.168.1.77，打开浏览器输入 192.168.1.201 查看激光雷达的配置文件，将 Host (Destination) 的 IP 地址修改成与本机的IP相同。

4、 把 Velodyne VLP-16.xml 转换成 VLP-16.yaml 文件

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/VLP-16.xml #这个“~”就是直接home目录下就行，而不是在工程内。

5、创建launch文件

cd ~/catkin_ws/src/pointcloud_to_laserscan/launch 
nano vlidar.launch #名字随意

在打开的文本中输入如下：（注意看第六行的注释）

<?xml version="1.0"?>    
<launch>    
    <!-- run pointcloud_to_laserscan node -->
    <node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" name="pointcloud_to_laserscan">
 
        <remap from="cloud_in" to="/velodyne_points"/>  #注意这里写的是velodyne，如果是其他雷达的话，可以通过打开点云程序，然后rostopic list 便得知是什么points了
        <remap from="scan" to="/velodyne/scan"/>  
        <rosparam>
            # target_frame: rslidar # Leave disabled to output scan in pointcloud frame
            transform_tolerance: 0.01
            min_height: -0.4
            max_height: 1.0
 
            angle_min: -3.1415926 # -M_PI
            angle_max: 3.1415926 # M_PI
            angle_increment: 0.003 # 0.17degree
            scan_time: 0.1
            range_min: 0.2
            range_max: 100
            use_inf: true
            inf_epsilon: 1.0
 
            # Concurrency level, affects number of pointclouds queued for processing and number of threads used
            # 0 : Detect number of cores
            # 1 : Single threaded
            # 2->inf : Parallelism level
            concurrency_level: 1
        </rosparam>
    </node>
</launch>

 

参数说明:

min_height 、max_height #这两个参数用来指定这段z轴高度范围内的输入点云将参与转换，范围外的不参与
angle_min、angle_max #这两个参数用来指定这段yaw角度范围内的输入点云将参与转换，范围外的不参与
angle_increment #输出的2d雷达数据的角分辨率，即相邻扫描点的角度增量
scan_time #扫描时间，即话题的发布周期
range_min、range_max #这两个参数用来指定输出数据的有效距离，即2d雷达的有效测量范围

 

6、打开新终端，启动雷达：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
rosrun rviz rviz

再修改Global Options/Fixed Frame为velodyne

然后在rviz中点“Add→By Topic”增加velodyne_points/PointCloud2，即可实时显示获取的3D点云数据。(此时若点“add→by topic→laserscan”也可看到单线（彩色线条)）

7、接下来是把3D点云转成2D:

关掉rviz，其余不要关，再打开新终端，输入：

roslaunch pointcloud_to_laserscan rslidar.launch

添加话题，“add→by topic→/vlidar/scan”，

即可看到：（白色线条）

 

问题：白色（经过转换的）的lasercan和彩色（官方生成的）的laserscan有什么不同？