ROS下查看rviz中的机械臂位姿

绿竹巷人

已于 2022-11-08 14:57:49 修改

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分类专栏： ROS 机械臂文章标签： ROS

于 2020-09-28 09:48:47 首次发布

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描述

ROS系统下，想要查看Rviz中机械臂的末端位姿

命令

在已经roslaunch某个文件，打开了gazebo和rviz后
另起终端执行命令
```
rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py
```
执行命令
```
use <group name>
```
为自己程序中设置的，我执行的是默认的manipulator
```
use manipulator
```
执行命令
```
current
```
current命令将会返回运动组的当前状态，包括关节的状态（关节1, 2, 3, ……）和末端的状态（px, py, pz, ox, oy, oz, ow)

得到结果
结果示例

current
joints = [0.024362181615 -0.766599546606 0.984416318932 -0.218138826773 0.0244373199934 0.000484864547573]
ee_link pose = [
header: 
  seq: 0
  stamp: 
    secs: 65
    nsecs: 834000000
  frame_id: "/world"
pose: 
  position: 
    x: 0.686271368666
    y: 0.20820462441
    z: 0.20456326523
  orientation: 
    x: -0.707133343088
    y: -0.707080213584
    z: 5.48115477562e-05
    w: 6.03803562514e-05 ]
ee_link RPY = [-3.141429747340933, -7.869364379764052e-06, 1.5707211896882936]
manipulator>