ROS下查看rviz中的机械臂位姿

描述

ROS系统下,想要查看Rviz中机械臂的末端位姿

命令

  1. 在已经roslaunch某个文件,打开了gazebo和rviz后
    另起终端执行命令

    rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py
    
  2. 执行命令

    use <group name>
    

    为自己程序中设置的,我执行的是默认的manipulator

    use manipulator
    
  3. 执行命令

    current
    

    current命令将会返回运动组的当前状态,包括关节的状态(关节1, 2, 3, ……)和末端的状态(px, py, pz, ox, oy, oz, ow)

  4. 得到结果
    结果示例

    current
    joints = [0.024362181615 -0.766599546606 0.984416318932 -0.218138826773 0.0244373199934 0.000484864547573]
    ee_link pose = [
    header: 
      seq: 0
      stamp: 
        secs: 65
        nsecs: 834000000
      frame_id: "/world"
    pose: 
      position: 
        x: 0.686271368666
        y: 0.20820462441
        z: 0.20456326523
      orientation: 
        x: -0.707133343088
        y: -0.707080213584
        z: 5.48115477562e-05
        w: 6.03803562514e-05 ]
    ee_link RPY = [-3.141429747340933, -7.869364379764052e-06, 1.5707211896882936]
    manipulator> 
    
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