Fast RTPS是eProsima公司开发出来的一个库,实现的是DDS标准中的RTPS标准,用于通讯
引言及目录
ROS2相比ROS1,引入了DDS(这篇不是讲ROS的,所以是简单介绍)
DDS是一个国际标准,使用发布/订阅机制进行消息通讯,我们就把它理解为一个库吧
1. FastRTPS是什么
Fast RTPS是eProsima公司对RTPS标准的一个实现,也就是库。
RTPS是DDS标准中的一个子集。英文名字是Real Time Publish Subscribe,是DDS标准中的通讯协议部分。
再说一遍:
Fast RTPS是eProsima公司开发出来的一个库,实现的是DDS标准中的RTPS标准,用于通讯
Fast RTPS的特点:
- 开源
- 高性能
- 多平台:Windows, Linux, Mac OS, QNX, VxWorks, iOS, Android, Raspbian
- 简单
- 免费且开源
- 提供商业支持
- 完全遵从RTPS
2. FastRTPS怎么通讯的
FastRTPS是基于Fast Buffers来完成通讯的FastBuffer是什么
eProsima Fast Buffers是一个针对性能进行优化的开源序列化引擎
说人话: FastRTPS在通讯时使用了Fast Buffers:
Fast RTPS要通过网络发送消息时,发布节点要使用Fast Buffers把消息序列转化成byte array发送出去,然后订阅节点收到消息后要使用Fast Buffers把byte array还原成对应的消息对象
具体探索留给以后吧,这里只是简单介绍