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1. B, N, D, H, W, _ = coor.shape：获取输入坐标的形状。

2. num_points = B * N * D * H * W：计算总点数。

3. ranks_depth = torch.arange(0, num_points, dtype=torch.int, device=coor.device)：创建一个与总点数相同长度的整数序列，表示每个点在深度空间中的索引。

4. ranks_feat = torch.arange(0, num_points // D, dtype=torch.int, device=coor.device)：创建一个与点数除以D相同长度的整数序列，表示每个点在特征空间中的索引。

5. ranks_feat = ranks_feat.reshape(B, N, 1, H, W)和ranks_feat = ranks_feat.expand(B, N, D, H, W).flatten()：将特征空间中的索引调整为与坐标相同的形状。

6. coor = ((coor - (self.bx - self.dx / 2.0)) / self.dx).long()：将坐标转换为体素空间。

7. coor = coor.view(num_points, 3)和batch_idx = torch.arange(0, B).reshape(B, 1).expand(B, num_points // B).reshape(num_points, 1).to(coor)和coor = torch.cat((coor, batch_idx), 1)：将坐标和批次索引整合在一起。

8. kept = (coor[:, 0] >= 0) & ...：创建一个布尔数组，用于判断哪些点在体素范围内。

9. coor, ranks_depth, ranks_feat = coor[kept], ranks_depth[kept], ranks_feat[kept]：只保留在体素范围内的点。

10. ranks_bev = coor[:, 3] * (self.nx[2] * self.nx[1] * self.nx[0])到ranks_bev += coor[:, 1] * self.nx[0] + coor[:, 0]和order = ranks_bev.argsort()和ranks_bev, ranks_depth, ranks_feat = ranks_bev[order], ranks_depth[order], ranks_feat[order]：计算每个点在鸟瞰图中的索引，并根据这些索引对点进行排序。

11. kept = torch.ones(ranks_bev.shape[0], device=ranks_bev.device, dtype=torch.bool)和kept[1:] = ranks_bev[1:] != ranks_bev[:-1]和interval_starts = torch.where(kept)[0].int()：找出鸟瞰图中的每个体素的起始点。

12. interval_lengths = torch.zeros_like(interval_starts)到interval_lengths[-1] = ranks_bev.shape[0] - interval_starts[-1]：计算每个体素中的点数。

13. return ranks_bev.int().contiguous(), ranks_depth.int().contiguous(), ranks_feat.int().contiguous(), interval_starts.int().contiguous(), interval_lengths.int().contiguous()：返回所有计算出的索引和长度。