std::array<double, 16> O_T_EE{};
夹抓针对基坐标系的位置
Measured end effector pose in base frame.
std::array<double, 16> O_T_EE_d{};
std::array<double, 16> O_T_EE_c{}; // NOLINT(readability-identifier-naming)
/**
* \f${^OdP_{EE}}_{c}\f$
* Last commanded end effector twist in base frame.
* Unit: \f$[\frac{m}{s},\frac{m}{s},\frac{m}{s},\frac{rad}{s},\frac{rad}{s},\frac{rad}{s}]\f$.
*/
重要参数用于运动学正向计算验证
末端执行器框架在法兰框架中的姿势。