玩转Franka Panda机器人——libfranka

本文介绍Franka机器人C++代码库——libfranka的使用方法。包含笔者在使用过程中的一点心得体会。笔者基于libfranka 0.8.0 版本进行开发调试，仅限于 Linux 系统。相关介绍也可以参考此文。

这里假设读者已具备以下基础知识：

• C++ 程序设计基础
• Linux 操作系统基础
• CMake 工具操作基础

官方资料汇总

• Franka Control Interface （FCI）
• libfranka - GitHub
• libfranka - github.io

安装libfranka

环境要求：

• 一台Franka Panda机器人（确定已购买科研包）。
• PC一台作为Workstation，需要以太网口，及网线一根。
• Linux操作系统，笔者使用的是Ubuntu 16.04（64位）。

Franka机器人的核心功能及开发工具安装流程请参考此文。

libfranka基本操作

源码编译

这里首先介绍下libfranka的源码安装编译方法，注意如果已经采用apt-get方法安装ros-kinetic-libfranka，那么此步骤可以跳过，libfranka已经被默认安装在ROS目录下(/opt/ros/kinetic/)。但是，如果想要安装最新版本的libfranka，必须采用源码编译，且在此之前必须删除之前安装的libfranka和franka_ros以防冲突。

sudo apt remove "*libfranka*"

第1步，删除完成后，首先安装依赖库：

sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev

第2步，找到一个合适的位置，从Github下载源码，并进入libfranka源文件夹：

git clone --recursive https://github.com/frankaemika/libfranka
cd libfranka

第3步，在源文件夹下创造一个名为build的路径，并在其中启动CMake编译：

mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
cmake --build .

HelloWorld

libfranka自带的例程对于理解libfrank非常有效，本节简单介绍下例程的使用方法。机器人上电后，首先通过浏览器进入Desk界面，此时机器人是锁定状态（黄色灯亮），在Desk界面接触锁定，进入准备运动模式（蓝色灯亮）。

以Linux系统（Ubuntu 16.04）为例，首先找到libfranka文件夹所在路径。如果读者是采用apt-get install安装的，那么去/opt/ros/kinetic/下找；如果读者采用源码编译，那么去保持源码的路径下找。

在libfranka路径下首先找到 examples 文件夹，该文件夹下保存了所有的示例C++代码。如要运行，在libfranka/build/examples/ 路径下已有生成的可执行文件。此时保持机器人控制柜与计算机工作站连接，且机器人处于准备运动模式（蓝色灯亮），执行如下指令：

./communication_test "172.16.0.2"

这里以通信测试为例，其它类似，注意第一个参数是机器人的IP地址。官方推荐使用机器人控制柜与计算机工作站连接，当然连接机器人底座亦可，只不过IP地址要换成hostname，笔者不曾尝试过。开始运行时例程会提示保持急停按钮在操作者手中，并按Enter继续。可以看到机器人运动到一个位姿，终端输出通信测试结果。

运动生成与机器人控制

Franka机器人控制必须以实时（Real-Time）方式进行，如上图所示。libfranka中，定义了一个名为"franka"的命名空间，其中最重要的是“franka::Robot”类，该类用于与机器人通信（I/O）。libfranka提供多种控制信号输入模式，笛卡尔空间位置、速度，关节空间位置、速度，关节力矩。这些均由一个多态的“franka::Robot::control”方法实现。

控制算法主要通过回调函数实现，官方例程如下，这是一个lambda闭包表达式：

double time = 0.0;
auto control_callback = [&time](const franka::RobotState& robot_state,
                                franka::Duration time_step) -> franka::JointPositions {
   
  time += time_step.toSec();  // Update time at the beginning of the callback.
  franka::JointPositions output = getJointPositions(time);
  if (time >= max_time) {
   
    // Return MotionFinished at the end of the trajectory.
    return franka::MotionFinished(output);
  }
  return output;
}

注意Franka机器人工作频率是1kHz，也就是说回调函数必须在1ms之内执行完成。回调函数有两个参数

• franka::RobotState：结构体，内含机器人的各种状态，如关节角。
• franka::Duration：类，毫秒级时间。

通过 franka::Duration 类对象的 toSec() 方法返回时间信息（double，通常是0.001）可以实现插值。上述例程的控制模式为 franka::JointPositions 。结束这个回调函数循环使用 franka::MotionFinished 该函数的输入参数是当前控制模式下最后一个控制指令（如例程中式 franka::JointPositions 类型变量），返回值也是也是该类型指令对象，只不过该指令对象的 motion_finished 属性被赋值为 true。

无论是运动生成还是控制，信号都必须满足关节空间和笛卡尔空间的约束条件。约束条件在FCI文档中给出。如果任一约束条件未能满足，程序将抛出一个错误并终止运动。例如如果用户给定的初始位置与机器人实际当前位置差太远，系统将抛出 start_pose_invalid 错误并终止运动。

运动生成

libfranka提供4种类型的运动生成器，如下图所示：

下面给出一个简单的关节位置运动生成示例，其它类似：

#include <cmath>
#include <iostream>
#include <franka/exception.h>
#include <franka/robot.h>

int main(