ROS学习--第7篇：ROS基础---常用工具简介

1.启动文件 roslaunch

roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。

用法：

roslaunch [package] [filename.launch]

例如：

在 ~/catkin_ws/src/learning_communication 目录下，建立一个名为 launch 的文件夹

然后在这个文件夹里面建一个名为 learning_communication.launch 的文件

打开文件输入：

<launch>

    <node pkg="learning_communication" name="talker1" type="talker"/>

    <node pkg="learning_communication" name="listener1" type="listener"/>

</launch>

<launch> ：以launch标签开头以表明这是一个launch文件

<node pkg="learning_communication" name="talker1" type="talker"/>

pkg：节点所在功能包

type：原节点名称

name：节点运行时的新名称

</launch>：launch文件的结束标签

这样的话，我们就可以用一行指令同时启动两个节点了：

roslaunch learning_communication learning_communication.launch

启动后，我们可以用 rosnode list  或者 rqt_graph 来查看正在运行的两个节点

但这里并没有看到 talker 和 listener 输出的信息，这是因为程序用了 ROS_INFO 输出消息的原因

我们可以用：

rqt_console 

来查看消息，显示如下：

 

2.QT工具箱

前面都有用到，这就不再介绍了

（1）rqt_console 日志输出工具箱

（1）rqt_graph 计算图可视化工具

（1）rqt_plot 计算图可视化工具

（1）rqt_reconfigure 参数动态配置工具

 

3.Rviz可视化平台

（1）启动rqt_rviz

rosrun rqt_rviz rqt_rviz

显示如下 

 

4.Gazebo物理仿真环境

（1）启动Gazebo

gazebo

 显示如下