ROS学习--第8篇：ROS机器人建模与仿真---URDF文件学习

1.URDF定义

标准机器人描述（URDF）是种用于描述机器人机器结构、关节、自由度等的XML格式文件。

2.创建一个URDF文件

下面创建一个简单的四轮驱动小车模型

（1）首先创建一个机器人建模功能包：

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg testbot_description urdf xacro

 返回 catkin_ws 编译功能包

cd ..

 catkin_make

 （2）进入 testbot_description 文件夹，建一个名为 urdf 的文件夹，在urdf文件夹内，建名为： my_robot.urdf 的文件

3.创建树结构

打开 my_robot.urdf 输入如下内容：

<robot name="test_robot">
  <link name="link1" />
  <link name="link2" />
  <link name="link3" />
  <link name="link4" />

  <joint name="joint1" type="continuous">
    <parent link="link1"/>
    <child link="link2"/>
  </joint>

  <joint name="joint2" type="continuous">
    <parent link="link1"/>
    <child link="link3"/>
  </joint>

  <joint name="joint3" type="continuous">
    <parent link="link3"/>
    <child link="link4"/>
  </joint>
</robot>

进入~/catkin_ws/src/testbot_description/urdf，查看书写的语法和配置是否正确：

 check_urdf my_robot.urdf

 可以看到如下输出，和上图的关系一样：

4.添加关节空间位置

打开 my_robot.urdf增加如下内容：

<robot name="test_robot">
  <link name="link1" />
  <link name="link2" />
  <link name="link3" />
  <link name="link4" />

  <joint name="joint1" type="continuous">
    <parent link="link1"/>
    <child link="link2"/>
    <origin xyz="5 3 0" rpy="0 0 0" />
  </joint>

  <joint name="joint2" type="continuous">
    <parent link="link1"/>
    <child link="link3"/>
    <origin xyz="-2 5 0" rpy="0 0 1.57" />
  </joint>

  <joint name="joint3" type="continuous">
    <parent link="link3"/>
    <child link="link4"/>
    <origin xyz="5 0 0" rpy="0 0 -1.57" />
  </joint>
</robot>

只是加了3行，我们以第2个"joint2"为例：

<origin xyz="-2 5 0" rpy="0 0 1.57" />

joint2在y方向与link1偏移5，在负x方向与link1偏移2，它围绕z轴旋转90度。

5.添加关节的旋转轴

 打开 my_robot.urdf 增加如下内容：

<robot name="test_robot">
  <link name="link1" />
  <link name="link2" />
  <link name="link3" />
  <link name="link4" />

  <joint name="joint1" type="continuous">
    <parent link="link1"/>
    <child link="link2"/>
    <origin xyz="5 3 0" rpy="0 0 0" />
    <axis xyz="-0.9 0.15 0" />
  </joint>

  <joint name="joint2" type="continuous">
    <parent link="link1"/>
    <child link="link3"/>
    <origin xyz="-2 5 0" rpy="0 0 1.57" />
    <axis xyz="-0.707 0.707 0" />
  </joint>

  <joint name="joint3" type="continuous">
    <parent link="link3"/>
    <child link="link4"/>
    <origin xyz="5 0 0" rpy="0 0 -1.57" />
    <axis xyz="0.707 -0.707 0" />
  </joint>
</robot>

只是加了3行

<axis xyz="0 1 0" />   表示joint绕y轴正方向旋转

 <axis xyz="-0.707 0.707 0" />  表示joint1围绕以x、y轴旋转

6.如果你想以图形方式来查看

进入~/catkin_ws/src/testbot_description/urdf

 urdf_to_graphiz my_robot.urdf

在此目录下会生成一个PDF文件，打开如下：