ROS学习--第14篇：ROS机器人建模与仿真---ros_control 专题

1.概述

ros_control将机器人执行器编码器的关节状态数据，和输入设定点，作为输入。它使用一个通用的控制回路反馈机制，通常是一个PID控制器，来控制发送到执行器的输出，通常是力。

上图是ros_control的总体框架:

Controller Manager：控制器管理器；每个机器人可能有多个controller，所以这里有一个控制器管理器的概念，提供一种通用的接口来管理不同的controller。controller manager的输入就是ROS上层应用的输出。

Controller：joint控制器；controller可以完成每个joint的控制，请求下层的硬件资源，并且提供了PID控制器，读取硬件资源接口中的状态，在发布控制命令。

Hardware Resource Interface Lyayer：硬件资源接口层；为上下两层提供硬件资源的接口，是controller和RobotHw沟通的接口。

Hardware Interface：RobotHW：硬件抽象层；和硬件直接打交道，通过write和read方法来完成硬件的操作，这一层也包含关节限位、力矩转换、状态转换等功能。

Real Robot：实际的机器人；需要有自己的嵌入式控制器，接收到命令后需要反映到执行器上，比如接收到位置1的命令后，那就需要让执行器快速、稳定的到达位置1。

 

2.Controllers

ros_controllers这个功能包提供了已有的一些controllers：

• effort_controllers - Command a desired force/torque to joints.

  • joint_effort_controller

  • joint_position_controller

  • joint_velocity_controller

• joint_state_controller - Read all joint positions.

  • joint_state_controller

• position_controllers - Set one or multiple joint positions at once.

  • joint_position_controller

  • joint_group_position_controller

• velocity_controllers - Set one or multiple joint velocities at once.

  • joint_velocity_controller

  • joint_group_velocity_controller

• joint_trajectory_controllers - Extra functionality for splining an entire trajectory.

  • position_controller

  • velocity_controller

  • effort_controller

  • position_velocity_controller

  • position_velocity_acceleration_controller

当然，您可以创建自己的，并且不限于下面的列表。可以参考

https://github.com/ros-controls/ros_control/wiki/controller_interface

 

3.Hardware Interfaces

Hardware Interface是controller和RobotHw沟通的接口，基本上和controllers的种类是对应的。

• Joint Command Interfaces

  • Effort Joint Interface

  • Velocity Joint Interface

  • Position Joint Interface

• Joint State Interfaces

• Actuator State Interfaces

• Actuator Command Interfaces

  • Effort Actuator Interface

  • Velocity Actuator Interface

  • Position Actuator Interface

• Force-torque sensor Interface

• IMU sensor Interface

同样可以自己创建需要的接口，可以参考：

https://github.com/ros-controls/ros_control/wiki/hardware_interface

 

4.Transmissions

Transmissions就是机器人的传动系统，机器人每个需要运动的关节都需要配置相应的Transmission。

可以通过代码完成

https://github.com/ros-controls/ros_control/wiki/transmission_interface

但大部分情况下，都会在URDF文件中直接添加

http://ros.org/wiki/urdf/XML/Transmission

<transmission name="simple_trans">
  <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
  <joint name="foo_joint">
    <hardwareInterface>EffortJointInterface</hardwareInterface>
  </joint>
  <actuator name="foo_motor">
    <mechanicalReduction>50</mechanicalReduction>
    <hardwareInterface>EffortJointInterface</hardwareInterface>
  </actuator>
</transmission>

 

5.Joint Limits

Joint Limits是硬件抽象层中的一块，维护一个关节限位的数据结构，这些限位数据可以从机器人的URDF文件中加载，也可以ROS的参数服务器上加载（先用YAML配置文件导入ROS parameter server），这些限位数据不仅包含关节速度、位置、加速度、加加速度、力矩等方面的限位，还包含安全作用的位置软限位、速度边界（k_v）和位置边界（k_p）等等。

我们来看一个URDF中设置Joint Limits的例子：

<joint name="$foo_joint" type="revolute">
  <!-- other joint description elements -->

  <!-- Joint limits -->
  <limit lower="0.0"
         upper="1.0"
         effort="10.0"
         velocity="5.0" />

  <!-- Soft limits -->
  <safety_controller k_position="100"
                     k_velocity="10"
                     soft_lower_limit="0.1"
                     soft_upper_limit="0.9" />
</joint>

还有一些参数需要通过YAML配置文件先加载到参数服务器中，YAML文件的格式如下：

joint_limits:
  foo_joint:
    has_position_limits: true
    min_position: 0.0
    max_position: 1.0
    has_velocity_limits: true
    max_velocity: 2.0
    has_acceleration_limits: true
    max_acceleration: 5.0
    has_jerk_limits: true
    max_jerk: 100.0
    has_effort_limits: true
    max_effort: 5.0
  bar_joint:
    has_position_limits: false # Continuous joint
    has_velocity_limits: true
    max_velocity: 4.0

另外，我们还可以在代码中使用joint_limits_interface来加载和设置关节的限位参数，可以参考：https://github.com/ros-controls/ros_control/wiki/joint_limits_interface

6.controller manager

controller_manager提供了一个硬实时兼容循环来控制机器人，控制器管理器提供加载、卸载、启动和停止不同的controller。

控制器管理器提供与控制器交互的基础结构。

根据您是从启动文件、命令行还是从ROS节点运行控制器，控制器管理器提供了不同的工具来运行控制器。

6.1 命令行工具

你可以使用控制器管理器脚本，在命令行与控制器管理器交互。

命令行的格式为：

rosrun controller_manager controller_manager <command> <name1> <name2> ...

支持的<command> ：

• load:   load controllers (construct and initialize)

• unload:   unload controllers (destruct)

• start:   start controllers

• stop:   stop controllers

• spawn:   load and start controllers

• kill:   stop and unload controllers

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如果想要查看某个controller的状态，可以使用下边的命令：

rosrun controller_manager controller_manager <command>

支持的<command> ：

• list:   list all the controllers in the order they are executed, and give the state of each controller.

• list-types:   list all the controller types the controller manager knows about. If your controller is not in this list, you won't be able to spawn it.

• reload-libraries:   Reloads all the controller libraries that are available as plugins. This is convenient when you are developing a controller and you want to test your new controller code, without restarting the robot every time. This does not restart controllers which were running before.

• reload-libraries --restore:   Reloads all the controller libraries that are available as plugins and restores all controllers to their original state.

 

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但是很多时候我们需要控制的controller有很多，比如六轴机器人，至少有六个controller，这时也可以使用“spawner ”这个命令来一次控制多个controller：

rosrun controller_manager spawner [--stopped] <name1> <name2> ...

当运行 spawner 时，列出的控制器将被加载并启动（除非指定--stopped, contrller则只会被加载，但是并不会开始运行）。

当停止 spawner（ctrl-c）时，它将自动停止并卸载最初启动的所有控制器。

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如果想要停止一系列controller，但是不需要卸载，还需要运行的话，可以使用下边的命令：

rosrun controller_manager unspawner <name1> <name2> ...

 

6.2 Creating launch files

在launch文件中，同样可以通过运行controller_manager包的命令，来加载和启动一系列controller：

 <launch>
   <node pkg="controller_manager"
         type="spawner"
         args="controller_name1 controller_name2" />
 </launch>

上边的launch文件会加载并启动controllers，如果只需要加载：

 <launch>
   <node pkg="controller_manager"
         type="spawner"
         args="--stopped controller_name1 controller_name2" />
 </launch>

6.3 可视化工具 --- rqt_controller_manager

controller_manager 还提供了可视化工具 rqt_controller_manager，允许以图形方式加载、卸载、启动和停止控制器，以及显示有关已加载控制器的信息。
它可以从 rqt 的插件菜单启动，也可以作为一个独立的可执行文件启动：

rosrun rqt_controller_manager rqt_controller_manager

 

7.Examples

在Gazebo中模拟机器人控制器可以使用 ros_control 和一个简单的Gazebo插件适配器来完成。仿真、硬件、控制器和传输之间的关系概述如下：

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源码可以在这找到：

https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_demos

用法：

Add transmission elements to a URDF：

要在机器人上使用 ros_control ，您需要在URDF中添加一些附加元素。<transmission>元素用于将执行器链接到关节：

  <transmission name="tran1">
    <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
    <joint name="joint1">
      <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <actuator name="motor1">
      <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
      <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
    </actuator>
  </transmission>

  <transmission name="tran2">
    <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
    <joint name="joint2">
      <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <actuator name="motor2">
      <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
      <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
    </actuator>
  </transmission>

比较重要的是：

• <joint name=""> - the name must correspond to a joint else where in your URDF

• <type> - the type of transmission. Currently only "transmission_interface/SimpleTransmission" is implemented. (feel free to add more)

• <hardwareInterface> - within the <actuator> and <joint> tags, this tells the gazebo_ros_control plugin what hardware interface to load (position, velocity or effort interfaces). Currently only effort interfaces are implemented. (feel free to add more)

gazebo_ros_control plugin：

除了 transmission 标签之外，还需要在URDF中添加Gazebo插件，该插件实际解析transmission标签并加载适当的硬件接口和控制器管理器。

默认情况下，Gazebo-Ros-Control插件非常简单，尽管它还可以通过附加的插件架构进行扩展，以允许超级用户在Ros-Control和Gazebo之间创建自己的自定义机器人硬件接口。
默认插件XML应添加到您的URDF中，rrbot.gazebo中的gazebo los_control插件，它读取所有<transmission>标记：

  <!-- ros_control plugin -->
  <gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
      <robotNamespace>/rrbot</robotNamespace>
      <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
    </plugin>
  </gazebo>

controller和controller_manager

通过一个YAML文件rrbot_control.yaml来声明我们所需要的controller，以及对应的参数：

PID增益 和 控制器设置 必须保存在 yaml 文件中，然后通过 roslaunch 文件加载到param服务器上：

rrbot:
  # Publish all joint states -----------------------------------
  joint_state_controller:
    type: joint_state_controller/JointStateController
    publish_rate: 50  

  # Position Controllers ---------------------------------------
  joint1_position_controller:
    type: effort_controllers/JointPositionController
    joint: joint1
    pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
  joint2_position_controller:
    type: effort_controllers/JointPositionController
    joint: joint2
    pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}

创建一个 rosLaunch 文件以启动 ros_control controllers，使用launch文件rrbot_control.launch，运行controller_manager中的spawner，加载并运行这些上边这些controller：

<launch>

  <!-- Load joint controller configurations from YAML file to parameter server -->
  <rosparam file="$(find rrbot_control)/config/rrbot_control.yaml" command="load"/>

  <!-- load the controllers -->
  <node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false"
    output="screen" ns="/rrbot" args="joint1_position_controller joint2_position_controller joint_state_controller"/>

  <!-- convert joint states to TF transforms for rviz, etc -->
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"
    respawn="false" output="screen">
    <remap from="/joint_states" to="/rrbot/joint_states" />
  </node>

</launch>

• 第一行“rosparam”通过加载yaml配置文件将控制器设置加载到参数服务器。
• controller_spawner 节点通过运行一个python脚本来启动RRbot的两个联合位置控制器，该脚本 ros_control controller manage进行服务调用。服务调用告诉 ros_control controller manage 你想要哪个控制器。
• 最后一行启动一个 robot_state_publisher 节点，该节点简单地监听来自  joint_state_controller 的/joint_states 消息，然后将转换发布到/tf。这可以让你在RVIZ中看到你的模拟机器人，也可以完成其他任务。 

Start the controllers using roslaunch：

通过运行以下程序，测试由ROS_control控制的rrbot：
开始rrbot模拟：

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roslaunch rrbot_gazebo rrbot_world.launch

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通过运行第二个启动文件加载两个关节的控制器：

roslaunch rrbot_control rrbot_control.launch

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也可以手动调用完成controller的加载： 

rosservice call /rrbot/controller_manager/load_controller "name: 'joint1_position_controller'"

rosservice call /rrbot/controller_manager/load_controller "name: 'joint2_position_controller'"

Start the controllers:

rosservice call /rrbot/controller_manager/switch_controller "{start_controllers: ['joint1_position_controller','joint2_position_controller'], stop_controllers: [], strictness: 2}"

Stop the controllers:

rosservice call /rrbot/controller_manager/switch_controller "{start_controllers: [], stop_controllers: ['joint1_position_controller','joint2_position_controller'], strictness: 2}"

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使用下边的命令就可以让机器人动起来：

rostopic pub -1 /rrbot/joint1_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 1.5"

rostopic pub -1 /rrbot/joint2_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 1.0"

 

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Manually send example commands：

Use RQT To Send Commands：

Connect Rviz to Gazebo Simulation