ROS学习--第9篇：ROS机器人建模与仿真---从头构建视觉机器人模型

首先下载urdf_tutorial功能包，下面都是以这个功能包为基础：

https://github.com/ros/urdf_tutorial

下载后解压到 ~/catkin_ws/src 文件下

在 /catkin_ws/src/urdf_tutorial-master/urdf 中，我们可以看到很多urdf文件。

1.

打开01-myfirst.urdf可以看到，这里用visual字段来定义几何形状（geometry）、材质（material）、和原点（origin）。

此文件定义了一个圆柱（cylinder），高0.6，半径0.2

<?xml version="1.0"?>
<robot name="myfirst">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
</robot>

 在rviz中查看3D模型：

 roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find urdf_tutorial)/urdf/01-myfirst.urdf'

2.

打开 02-multipleshapes.urdf 可以看到这里增加了一个 长方形link 和一个 joint 

<?xml version="1.0"?>
<robot name="multipleshapes">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <link name="right_leg">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.6 0.1 0.2"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <joint name="base_to_right_leg" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="right_leg"/>
  </joint>

</robot>

在rviz中查看3D模型：

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find urdf_tutorial)/urdf/02-multipleshapes.urdf'

3.

打开03-origins.urdf 可以看到这里增加了link的坐标和旋转角度 和 joint 的位置，作为机器人右脚

<?xml version="1.0"?>
<robot name="origins">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <link name="right_leg">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.6 0.1 0.2"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0 0 -0.3"/>
    </visual>
  </link>

  <joint name="base_to_right_leg" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="right_leg"/>
    <origin xyz="0 -0.22 0.25"/>
  </joint>

</robot>

在rviz中查看3D模型：

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find urdf_tutorial)/urdf/03-origins.urdf'

4.

打开 04-materials.urdf 可以看到这里增加了机器人的左脚，同时改变了各个link的颜色

<?xml version="1.0"?>
<robot name="materials">

  <material name="blue">
    <color rgba="0 0 0.8 1"/>
  </material>

  <material name="white">
    <color rgba="1 1 1 1"/>
  </material>


  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
      <material name="blue"/>
    </visual>
  </link>

  <link name="right_leg">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.6 0.1 0.2"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0 0 -0.3"/>
      <material name="white"/>
    </visual>
  </link>

  <joint name="base_to_right_leg" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="right_leg"/>
    <origin xyz="0 -0.22 0.25"/>
  </joint>

  <link name="left_leg">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.6 0.1 0.2"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0 0 -0.3"/>
      <material name="white"/>
    </visual>
  </link>

  <joint name="base_to_left_leg" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="left_leg"/>
    <origin xyz="0 0.22 0.25"/>
  </joint>

</robot>

在rviz中查看3D模型：

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find urdf_tutorial)/urdf/04-materials.urdf'

5.

打开 05-visual.urdf 这是最终的模型，增加了：脚、轮子、头等

文件中有这样一段：

<link name="left_gripper">
    <visual>
      <origin rpy="0.0 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <geometry>
        <mesh filename="package://urdf_tutorial/meshes/l_finger.dae"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

这是用来加载“网格”（外观）用的，“网格”是单独的文件，必须为它们指定路径：

package://NAME_OF_PACKAGE/path notation

本教程的网格位于meshes文件夹中。

在rviz中查看3D模型：

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find urdf_tutorial)/urdf/05-visual.urdf'