ROS入门介绍三 ROS消息和服务、发布者订阅者、服务和客户端

使用rosed在ROS中编辑文件

使用rosed

rosed是rosbash套件的一部分。利用它可以直接通过软件包名编辑包中的文件，而无需键入完整路径。

用法：

$ rosed [package_name] [filename]

示例：

$ rosed roscpp Logger.msg

这个例子演示了如何编辑roscpp软件包中的Logger.msg文件。

如果该实例没有运行成功，可能是因为你没有安装vim编辑器。请参考编辑器部分进行设置。

如果你不知道怎么退出vim，请尝试按下键盘上的Esc，然后分别按下:q!。

如果文件名在包中不是唯一的，则菜单将提示你选择要编辑哪个文件。

Tab补全

使用这个方法，在不知道准确文件名的情况下，你也可以轻松地查看和编辑包中的所有文件。

用法：

$ rosed [package_name] <tab><tab>

示例：

$ rosed roscpp <tab><tab>

• Empty.srv                   package.xml
• GetLoggers.srv              roscpp-msg-extras.cmake
• Logger.msg                  roscpp-msg-paths.cmake
• SetLoggerLevel.srv          roscpp.cmake
• genmsg_cpp.py               roscppConfig-version.cmake
• gensrv_cpp.py               roscppConfig.cmake
• msg_gen.py                 

编辑器

rosed默认的编辑器是vim。其实Ubuntu默认还有一个初学者更友好的编辑器nano，你可以把下面这行加到~/.bashrc文件中来更改默认编辑器：

export EDITOR='nano -w'

而如果想将默认编辑器设置为emacs，可以进行同样的操作：

export EDITOR='emacs -nw'

注意： .bashrc文件的改变只对新打开的终端有效。之前已经打开的终端不受更改环境变量的影响。

打开一个新的终端，看看是否定义了EDITOR变量：

$ echo $EDITOR

• nano -w

or

emacs -nw

现在你已经成功配置和使用了rosed

创建ROS消息和服务

msg和srv介绍

• msg（消息）：msg文件就是文本文件，用于描述ROS消息的字段。它们用于为不同编程语言编写的消息生成源代码。
• srv（服务）：一个srv文件描述一个服务。它由两部分组成：请求（request）和响应（response）。

msg文件存放在软件包的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。

msg文件就是简单的文本文件，每行都有一个字段类型和字段名称。可以使用的类型为：

• int8, int16, int32, int64 (以及 uint*)
• float32, float64
• string
• time, duration
• 其他msg文件
• variable-length array[] 和 fixed-length array[C]

ROS中还有一个特殊的数据类型：Header，它含有时间戳和ROS中广泛使用的坐标帧信息。在msg文件的第一行经常可以看到Header header。

下面是一个使用了Header、字符串原语和其他两个消息的示例： 下面是一个msg文件的样例，它使用了Header，string，和其他另外两个消息的类型：

  Header header

  string child_frame_id

  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose

  geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

srv文件和msg文件一样，只是它们包含两个部分：请求和响应。这两部分用一条---线隔开。下面是一个srv文件的示例：

int64 A

int64 B

---

int64 Sum

在上面的例子中，A和B是请求, Sum是响应。

使用msg

创建msg

下面，我们将在之前创建的软件包里定义一个新的消息。

$ roscd beginner_tutorials

$ mkdir msg

$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

上面是最简单的示例，.msg文件只有一行。当然，你可以通过添加更多元素（每行一个）来创建一个更复杂的文件，如下所示：

string first_name

string last_name

uint8 age

uint32 score

不过还有关键的一步：我们要确保msg文件能被转换为C++、Python和其他语言的源代码。

打开package.xml, 确保它包含以下两行且没有被注释。如果没有，添加进去：

  <build_depend>message_generation</build_depend>

  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

注意，在构建时，其实只需要message_generation，而在运行时，我们只需要message_runtime。

在你喜欢的文本编辑器中打开CMakeLists.txt文件（rosed是一个不错的选择）。

在CMakeLists.txt文件中，为已经存在里面的find_package调用添加message_generation依赖项，这样就能生成消息了。直接将message_generation添加到COMPONENTS列表中即可，如下所示：

# 不要直接复制这一大段，只需将message_generation加在括号闭合前即可

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS

   roscpp

   rospy

   std_msgs

   message_generation

)

你可能注意到了，有时即使没有使用全部依赖项调用find_package，项目也可以构建。这是因为catkin把你所有的项目整合在了一起，因此如果之前的项目调用了find_package，你的依赖关系也被配置成了一样的值。但是，忘记调用意味着你的项目在单独构建时很容易崩溃。

还要确保导出消息的运行时依赖关系：

catkin_package(

  ...

  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...

  ...)

找到如下代码块：

# add_message_files(

#   FILES

#   Message1.msg

#   Message2.msg

# )

删除#符号来取消注释，然后将Message*.msg替换为你的.msg文件名，就像下边这样：

add_message_files(

  FILES

  Num.msg

)

手动添加.msg文件后，我们要确保CMake知道何时需要重新配置项目。

现在必须确保generate_messages()函数被调用：

在ROS Hydro及更新版本中，你需要取消下面几行的注释：

# generate_messages(

#   DEPENDENCIES

#   std_msgs

# )

• 像这样：

• generate_messages(
•   DEPENDENCIES
•   std_msgs

)

在ROS Groovy及早期版本中，只需要取消这一行的注释：

generate_messages()

现在，你可以从msg文件定义中生成源代码文件了。如果现在就想这样做，请直接跳到msg和srv的一般步骤。

使用rosmsg

以上就是创建消息的所有步骤。让我们通过rosmsg show命令看看ROS能否识别它。

用法：

$ rosmsg show [message type]

示例：

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

你会看到：

• int64 num

在上面的例子中，消息类型包含两部分：

• beginner_tutorials -- 定义消息的软件包
• Num -- 消息的名称Num

如果不记得msg在哪个包中，也可以省略包名称。尝试：

$ rosmsg show Num

你会看到：

• [beginner_tutorials/Num]:
• int64 num

使用srv

创建srv

让我们使用之前创建的包再来创建服务：

$ roscd beginner_tutorials

$ mkdir srv

我们将从另一个包复制现有的srv定义，而不是手动创建新的srv。roscp是一个实用的命令行工具，用于将文件从一个包复制到另一个包。

用法：

$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

现在我们可以从rospy_tutorials包中复制一个服务：

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

还有关键的一步：我们要确保msg文件能被转换为C++、Python和其他语言的源代码。

如果没做过上面的教程，请先打开package.xml，确保它包含以下两行且没有被注释。如果没有，添加进去：

  <build_depend>message_generation</build_depend>

  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

如前所述，在构建时，其实只需要message_generation，而在运行时，我们只需要message_runtime。

如果没做过上面的教程，在CMakeLists.txt文件中，为已经存在里面的find_package调用添加message_generation依赖项，这样就能生成消息了。直接将message_generation添加到COMPONENTS列表中即可，如下所示：

# 不要直接复制这一大段，只需将message_generation加在括号闭合前即可

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS

   roscpp

   rospy

   std_msgs

   message_generation

)

（别被名字迷惑，message_generation对msg和srv都适用）

此外，你也需要像之前对消息那样在package.xml中修改服务字段，因此请看上面描述的所需附加依赖项。

# add_service_files(

#   FILES

#   Service1.srv

#   Service2.srv

# )

删除#符号来取消注释，然后将Service*.srv替换为你的.srv文件名，就像下边这样：

add_service_files(

  FILES

  AddTwoInts.srv

)

现在，你可以从srv文件定义中生成源代码文件了。如果现在就想这样做，请直接跳到msg和srv的一般步骤。

使用rossrv

以上就是创建服务的所有步骤。让我们通过rossrv show命令看看ROS能否识别它。

用法：

$ rossrv show <service type>

示例：

$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

你会看到：

• int64 a
• int64 b
• ---
• int64 sum

跟rosmsg类似, 你也可以在不指定包名的情况下找到这样的服务：

$ rossrv show AddTwoInts

[beginner_tutorials/AddTwoInts]:

int64 a

int64 b

---

int64 sum

[rospy_tutorials/AddTwoInts]:

int64 a

int64 b

---

int64 sum

这里显示了两个服务。第一个是刚刚在beginner_tutorials包中创建的，第二个是之前rospy_tutorials包中已经存在的。

msg和srv的一般步骤

如果没做过上面的教程，请先修改下CMakeLists.txt：

# generate_messages(

#   DEPENDENCIES

# #  std_msgs  # Or other packages containing msgs

# )

取消注释，然后添加任意你的消息用到的包含.msg文件的软件包（本例中为std_msgs），如下所示：

generate_messages(

  DEPENDENCIES

  std_msgs

)

现在我们已经创建了一些新消息，所以需要重新make一下软件包：

# In your catkin workspace

$ roscd beginner_tutorials

$ cd ../..

$ catkin_make

$ cd -

msg目录中的任何.msg文件都将生成所有支持语言的代码。C++消息的头文件将生成在~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/。Python脚本将创建在~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg。而Lisp文件则出现在~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/。

类似地，srv目录中的任何.srv文件都将生成支持语言的代码。对于C++，头文件将生成在消息的头文件的同一目录中。对于Python和Lisp，会在msg目录旁边的srv目录中。

消息格式的完整规范在消息描述语言中。

如果你正在构建使用新消息的C++节点，则还需要声明节点和消息之间的依赖关系，参见catkin消息和服务构建文档。

获取帮助

我们已经接触到不少ROS工具了。有时候很难记住每个命令所需要的参数。好在大多数ROS工具都提供了自己的帮助。

尝试：

$ rosmsg -h

• 你可以看到一系列的rosmsg子命令。

• Commands:
•   rosmsg show     Show message description
•   rosmsg list     List all messages
•   rosmsg md5      Display message md5sum
•   rosmsg package  List messages in a package

  rosmsg packages List packages that contain messages

同样也可以获得子命令的帮助：

$ rosmsg show -h

• 这会显示rosmsg show所需的参数：

• Usage: rosmsg show [options] <message type>
• Options:
•   -h, --help  show this help message and exit
•   -r, --raw   show raw message text, including comments

复习

总结一下到目前为止我们接触过的一些命令：

• rospack = ros+pack(age) : provides information related to ROS packages
• roscd = ros+cd : changes directory to a ROS package or stack
• rosls = ros+ls : lists files in a ROS package
• roscp = ros+cp : copies files from/to a ROS package
• rosmsg = ros+msg : provides information related to ROS message definitions
• rossrv = ros+srv : provides information related to ROS service definitions
• catkin_make : makes (compiles) a ROS package
• rosmake = ros+make : makes (compiles) a ROS package (if you're not using a catkin workspace)

现在已经学习了如何创建ROS消息和服务

编写简单的发布者和订阅者（Python）

编写发布者节点

“节点”是连接到ROS网络的可执行文件。在这里，我们将创建talker（发布者）节点，该节点将不断广播消息。

将目录切换到之前的教程中创建的beginner_tutorials包中：

$ roscd beginner_tutorials

代码

首先让我们创建一个scripts目录来存放我们的Python脚本：

$ mkdir scripts

$ cd scripts

然后下载示例脚本talker.py放到scripts目录中并给执行权限：

$ wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/noetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py # 若遇到网络问题，请打开上面文件的链接并复制文本内容到talker.py文件中

$ chmod +x talker.py

先不要运行它。你可以通过下面的命令查看和编辑这个文件。

$ rosed beginner_tutorials talker.py

• 切换行号显示
•    1 #!/usr/bin/env python
•    2 # license removed for brevity
•    3 import rospy
•    4 from std_msgs.msg import String
•    5
•    6 def talker():
•    7     pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
•    8     rospy.init_node('talker', anonymous=True)
•    9     rate = rospy.Rate(10) # 10hz
•   10     while not rospy.is_shutdown():
•   11         hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
•   12         rospy.loginfo(hello_str)
•   13         pub.publish(hello_str)
•   14         rate.sleep()
•   15
•   16 if __name__ == '__main__':
•   17     try:
•   18         talker()
•   19     except rospy.ROSInterruptException:
•   20         pass

然后将以下内容添加到CMakeLists.txt文件。这样可以确保正确安装Python脚本，并使用合适的Python解释器。

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/talker.py

  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

)

解释

现在，让我们把代码分解。

切换行号显示

   1 #!/usr/bin/env python

每个Python ROS节点的最开头都有这个声明。第一行确保脚本作为Python脚本执行。

切换行号显示

   3 import rospy

   4 from std_msgs.msg import String

如果要编写ROS节点，则需要导入rospy。std_msgs.msg的导入则是为了使我们能够重用std_msgs/String消息类型（即一个简单的字符串容器）来发布。

切换行号显示

   7     pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)

   8     rospy.init_node('talker', anonymous=True)

这部分代码定义了talker与其他ROS部分的接口。pub = rospy.Publisher("chatter", String, queue_size=10)声明该节点正在使用String消息类型发布到chatter话题。这里的String实际上是std_msgs.msg.String类。queue_size参数是在ROS Hydro及更新版本中新增的，用于在订阅者接收消息的速度不够快的情况下，限制排队的消息数量。对于ROS Groovy及早期版本来说，只需省略即可。

下一行的rospy.init_node(NAME, ...)非常重要，因为它把该节点的名称告诉了rospy——只有rospy掌握了这一信息后，才会开始与ROS主节点进行通信。在本例中，你的节点将使用talker名称。注意：名称必须是基本名称，例如不能包含任何斜杠/。

anonymous = True会让名称末尾添加随机数，来确保节点具有唯一的名称。请参考从启动到关机——初始化ROS节点。

切换行号显示

   9     rate = rospy.Rate(10) # 10hz

此行创建一个Rate对象rate。借助其方法sleep()，它提供了一种方便的方法，来以你想要的速率循环。它的参数是10，即表示希望它每秒循环10次（只要我们的处理时间不超过十分之一秒）！

切换行号显示

  10     while not rospy.is_shutdown():

  11         hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()

  12         rospy.loginfo(hello_str)

  13         pub.publish(hello_str)

  14         rate.sleep()

这个循环是一个相当标准的rospy结构：检查rospy.is_shutdown()标志，然后执行代码逻辑。你必须查看is_shutdown()以检查程序是否应该退出（例如有Ctrl+C或其他）。在本例中，代码逻辑即对public .publish(hello_str)的调用，它将一个字符串发布到chatter话题。循环的部分还调用了rate.sleep()，它在循环中可以用刚刚好的睡眠时间维持期望的速率。

你可能也见过rospy.sleep()，它和time.sleep()类似，不同的是前者还能用于模拟时间（参见Clock）。

此循环还调用了rospy.loginfo(str)，它有3个任务：打印消息到屏幕上；把消息写入节点的日志文件中；写入rosout。rosout是一个方便的调试工具：您可以使用rqt_console来拉取消息，而不必在控制台窗口找你节点的输出。

std_msgs.msg.String是一个非常简单的消息类型，那更复杂的类型怎么发布呢？一般的经验法则是构造函数参数的顺序与.msg文件中的顺序相同。也可以不传入任何参数，直接初始化字段，例如：

msg = String()

msg.data = str

或者可以只初始化某些字段，并将其余字段保留为默认值：

String(data=str)

你可能会想知道最后一点：

切换行号显示

  17     try:

  18         talker()

  19     except rospy.ROSInterruptException:

  20         pass

除了标准的Python __main__检查，它还会捕获一个rospy.ROSInterruptException异常，当按下Ctrl+C或节点因其他原因关闭时，这一异常就会被rospy.sleep()和rospy.Rate.sleep()抛出。引发此异常的原因是你不会意外地在sleep()之后继续执行代码。

现在我们需要编写一个节点来接收消息。

编写订阅者节点

代码

下载示例脚本listener.py放到scripts目录中并给执行权限：

$ roscd beginner_tutorials/scripts/

$ wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/noetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py # 若遇到网络问题，请打开上面文件的链接并复制文本内容到listener.py文件中

$ chmod +x listener.py

文件内容类似于：

切换行号显示

   1 #!/usr/bin/env python

   2 import rospy

   3 from std_msgs.msg import String

   4

   5 def callback(data):

   6     rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

   7     

   8 def listener():

   9

  10     # In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same

  11     # name are launched, the previous one is kicked off. The

  12     # anonymous=True flag means that rospy will choose a unique

  13     # name for our 'listener' node so that multiple listeners can

  14     # run simultaneously.

  15     rospy.init_node('listener', anonymous=True)

  16

  17     rospy.Subscriber("chatter", String, callback)

  18

  19     # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped

  20     rospy.spin()

  21

  22 if __name__ == '__main__':

  23     listener()

然后，编辑你CMakeLists.txt中的catkin_install_python()调用，如下所示：

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/talker.py scripts/listener.py

  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

)

解释

listener.py的代码类似于talker.py，只不过我们为订阅消息引入了一种新的基于回调的机制。

切换行号显示

  15     rospy.init_node('listener', anonymous=True)

  16

  17     rospy.Subscriber("chatter", String, callback)

  18

  19     # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped

  20     rospy.spin()

这声明你的节点订阅了chatter话题，类型是std_msgs.msgs.String。当接收到新消息时，callback函数被调用，消息作为第一个参数。

我们还稍微更改了对rospy.init_node()的调用。我们添加了anonymous=True关键字参数。ROS要求每个节点都有一个唯一的名称，如果出现具有相同名称的节点，则会与前一个节点发生冲突，这样一来，出现故障的节点很容易地被踢出网络。anonymous=True标志会告诉rospy为节点生成唯一的名称，这样就很容易可以有多个listener.py一起运行。

最后再补充一下，rospy.spin()只是不让你的节点退出，直到节点被明确关闭。与roscpp不同，rospy.spin()不影响订阅者回调函数，因为它们有自己的线程。

构建节点

我们使用CMake作为构建系统。是的，即使是Python节点也必须使用它。这是为了确保能为创建的消息和服务自动生成Python代码。

回到catkin工作空间，然后运行catkin_make：

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

现在你已经编写了一个简单的发布者和订阅者，让我们来测试发布者和订阅者。

检验简单的发布者和订阅者

运行发布者

确保roscore已经开启：

$ roscore

catkin specific 如果使用catkin，在运行你的程序前，请确保你在调用catkin_make后已经source过工作空间的setup.*sh文件：

# 在catkin工作空间中

$ cd ~/catkin_ws

$ source ./devel/setup.bash

上一教程中，我们制作了一个叫做talker的发布者，让我们运行它：

$ rosrun beginner_tutorials talker      # (C++)

$ rosrun beginner_tutorials talker.py   # (Python)

你会看到：

• [INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77
• [INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77
• [INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78
• [INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78
• [INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78
• [INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79

发布者节点已启动并运行。现在我们需要一个订阅者以接收来自发布者的消息。

运行订阅者

上一教程中，我们也制作了一个叫做listener的订阅者，让我们运行它：

$ rosrun beginner_tutorials listener     # (C++)

$ rosrun beginner_tutorials listener.py  # (Python)

你会看到：

• [INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26
• [INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26
• [INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26
• [INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27
• [INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27
• [INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28
• [INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28

完成后，按Ctrl+C停止listener和talker。

现在已经研究了简单的发布者和订阅者，让我们再编写简单的服务和客户端

编写简单的服务和客户端（Python）

编写服务节点

这里，我们将创建简单的服务（Service）节点add_two_ints_server，该节点将接收两个整数，并返回它们的和。

将当前目录切换到之前的教程中创建的beginner_tutorials包中：

$ roscd beginner_tutorials

请确保你已经按照之前教程中的指示创建了本教程中需要的服务AddTwoInts.srv。（确保在页面顶部选对了所使用的构建工具）

代码

在beginner_tutorials包中创建scripts/add_two_ints_server.py文件并粘贴以下内容进去：

切换行号显示

   1 #!/usr/bin/env python

   2 

   3 from __future__ import print_function

   4 

   5 from beginner_tutorials.srv import AddTwoInts,AddTwoIntsResponse

   6 import rospy

   7 

   8 def handle_add_two_ints(req):

   9     print("Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b)))

  10     return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

  11 

  12 def add_two_ints_server():

  13     rospy.init_node('add_two_ints_server')

  14     s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)

  15     print("Ready to add two ints.")

  16     rospy.spin()

  17 

  18 if __name__ == "__main__":

  19     add_two_ints_server()

别忘了给节点执行权限：

• chmod +x scripts/add_two_ints_server.py

然后将以下内容添加到CMakeLists.txt文件。这样可以确保正确安装Python脚本，并使用合适的Python解释器。

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/add_two_ints_server.py

  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

)

解释

现在，让我们把代码分解。

使用rospy编写服务的难度非常小。我们使用init_node()声明我们的节点，然后再声明我们的服务：

切换行号显示

  12     s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)

这声明了一个名为add_two_ints的新服务，其服务类型为AddTwoInts。所有的请求（request）都传递给了handle_add_two_ints函数。handle_add_two_ints被AddTwoIntsRequest的实例调用，返回AddTwoIntsResponse实例。

就像订阅者中的例子一样，rospy.spin()可以防止代码在服务关闭之前退出。

编写客户端节点

代码

在beginner_tutorials包中创建scripts/add_two_ints_client.py文件并粘贴以下内容进去：

切换行号显示

   1 #!/usr/bin/env python

   2 

   3 from __future__ import print_function

   4 

   5 import sys

   6 import rospy

   7 from beginner_tutorials.srv import *

   8 

   9 def add_two_ints_client(x, y):

  10     rospy.wait_for_service('add_two_ints')

  11     try:

  12         add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)

  13         resp1 = add_two_ints(x, y)

  14         return resp1.sum

  15     except rospy.ServiceException as e:

  16         print("Service call failed: %s"%e)

  17 

  18 def usage():

  19     return "%s [x y]"%sys.argv[0]

  20 

  21 if __name__ == "__main__":

  22     if len(sys.argv) == 3:

  23         x = int(sys.argv[1])

  24         y = int(sys.argv[2])

  25     else:

  26         print(usage())

  27         sys.exit(1)

  28     print("Requesting %s+%s"%(x, y))

  29     print("%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y)))

别忘了给节点执行权限：

$ chmod +x scripts/add_two_ints_client.py

然后，在你的CMakeLists.txt中编辑catkin_install_python()调用，就像这样：

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/add_two_ints_server.py scripts/add_two_ints_client.py

  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

)

解释

现在，让我们把代码分解。

客户端（用来调用服务）的代码也很简单。对于客户端来说不需要调用init_node()。我们首先调用：

切换行号显示

  10     rospy.wait_for_service('add_two_ints')

这是一种很方便的方法，可以让在add_two_ints服务可用之前一直阻塞。

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  12         add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)

这里我们为服务的调用创建了一个句柄（handle）。

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  13         resp1 = add_two_ints(x, y)

  14         return resp1.sum

然后我们可以使用这个句柄，就像普通的函数一样调用它。

因为我们已经将服务的类型声明为AddTwoInts，它会为你生成AddTwoIntsRequest对象 (you're free to pass in your own instead)。如果调用失败，rospy.ServiceException将会抛出，所以你应该弄一个合适的try/except部分。

构建节点

我们使用CMake作为构建系统。是的，即使是Python节点也必须使用它。这是为了确保能为创建的消息和服务自动生成Python代码。

切换当前目录到你的catkin工作空间，然后运行catkin_make：

# 在你的catkin工作空间中

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

现在你已经编写了一个简单的服务和客户端。

检验简单的服务和客户端

运行服务

让我们先开始运行服务：

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server     # (C++)

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py  # (Python)

你会看到：

Ready to add two ints.

运行客户端

现在，运行客户端并附带必要的参数：

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3     # (C++)

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py 1 3  # (Python)

你会看到：

Requesting 1+3

1 + 3 = 4

现在，你已经成功地运行了你的第一个服务和客户端。

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