ROS入门知识介绍二 ROS话题、消息，ROS launch等

理解ROS话题

开始

roscore

首先确保roscore正在运行, 打开一个新终端：

$ roscore

如果你没有退出在上一篇教程中运行的roscore，则可能会显示错误消息：

• roscore cannot run as another roscore/master is already running.
• Please kill other roscore/master processes before relaunching

这是正常的，因为只需要有一个roscore在运行就够了。

turtlesim

在本教程中我们也会使用到turtlesim，打开一个新终端：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

通过键盘遥控turtle

我们还需要通过键盘来控制turtle，打开一个新终端：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

• [ INFO] 1254264546.878445000: Started node [/teleop_turtle], pid [5528], bound on [aqy], xmlrpc port [43918], tcpros port [55936], logging to [~/ros/ros/log/teleop_turtle_5528.log], using [real] time
• Reading from keyboard
• ---------------------------
• Use arrow keys to move the turtle.

现在你可以使用键盘上的方向键来控制turtle运动了。如果不能控制，请选中turtle_teleop_key的终端窗口以确保按键输入能够被捕获。

现在可以让乌龟来回走动了，让我们看看幕后发生的事情。

ROS话题

turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来相互通信的。turtle_teleop_key在话题上发布键盘按下的消息，turtlesim则订阅该话题以接收消息。让我们使用rqt_graph来显示当前运行的节点和话题。

注意：如果你使用的是ROS electric或早期版本，那么rqt是不可用的，请使用rxgraph代替。

使用rqt_graph

rqt_graph用动态的图显示了系统中正在发生的事情。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。如果你发现没有安装，请：

• $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt
• $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins

将<distro>替换成你安装的ROS发行版简称（比如kinetic或noetic等）。

打开一个新终端：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

你会看到一个窗口：

如果把鼠标放在/turtle1/command_velocity上方，相应的ROS节点（这里是蓝色和绿色）和话题（这里是红色）就会高亮显示。可以看到，turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为/turtle1/command_velocity的话题来相互通信。

介绍rostopic

rostopic命令工具能让你获取ROS话题的信息。

你可以使用帮助选项查看可用的rostopic的子命令，例如：

$ rostopic -h

• rostopic is a command-line tool for printing information about ROS Topics.
• Commands:
•         rostopic bw     display bandwidth used by topic
•         rostopic delay  display delay of topic from timestamp in header
•         rostopic echo   print messages to screen
•         rostopic find   find topics by type
•         rostopic hz     display publishing rate of topic   
•         rostopic info   print information about active topic
•         rostopic list   list active topics
•         rostopic pub    publish data to topic
•         rostopic type   print topic or field type
• Type rostopic <command> -h for more detailed usage, e.g. 'rostopic echo -h'

或者在输入rostopic 之后双击Tab键输出可能的子命令：

$ rostopic

bw    echo  find  hz    info  list  pub   type

接下来我们将使用其中的一些子命令来调查turtlesim。

使用rostopic echo

rostopic echo可以显示在某个话题上发布的数据。

用法：

rostopic echo [topic]

让我们看看由turtle_teleop_key节点发布的“指令、速度”数据。

在ROS Hydro及更新版本中，这些数据发布在/turtle1/cmd_vel话题上。打开一个新终端：

$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel

在ROS Groovy及早期版本中，这些数据发布在/turtle1/command_velocity话题上。打开一个新终端：

$ rostopic echo /turtle1/command_velocity

你可能会看到什么都没发生，因为现在还没有数据被发布到该话题上。可以通过按下键盘方向键让turtle_teleop_key节点发布数据。记得如果不能控制乌龟，请选中turtle_teleop_key的终端窗口以确保按键输入能够被捕获。

在ROS Hydro及更新版本中，当按下向上键时，应该看到以下内容：

linear:

  x: 2.0

  y: 0.0

  z: 0.0

angular:

  x: 0.0

  y: 0.0

  z: 0.0

---

linear:

  x: 2.0

  y: 0.0

  z: 0.0

angular:

  x: 0.0

  y: 0.0

  z: 0.0

---

在ROS Groovy及早期版本中，当按下向上键时，应该看到以下内容：

---

linear: 2.0

angular: 0.0

---

linear: 2.0

angular: 0.0

---

linear: 2.0

angular: 0.0

---

linear: 2.0

angular: 0.0

---

linear: 2.0

angular: 0.0

现在让我们再看一下rqt_graph。先按下左上角的刷新按钮以显示新节点。正如你所看到的，rostopic echo（这里以红色显示）现在也订阅了turtle1/command_velocity话题。

使用rostopic list

rostopic list能够列出当前已被订阅和发布的所有话题。

让我们查看一下list子命令需要的参数。打开一个新终端：

$ rostopic list -h

• Usage: rostopic list [/topic]
• Options:
•   -h, --help            show this help message and exit
•   -b BAGFILE, --bag=BAGFILE
•                         list topics in .bag file
•   -v, --verbose         list full details about each topic
•   -p                    list only publishers
•   -s                    list only subscribers

在rostopic list中使用verbose选项：

$ rostopic list -v

会列出所有发布和订阅的主题及其类型的详细信息。

在ROS Hydro及更新版本中，

• Published topics:
•  * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher
•  * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 1 publisher
•  * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 2 publishers
•  * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] 1 publisher
•  * /turtle1/pose [turtlesim/Pose] 1 publisher
• Subscribed topics:
•  * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 1 subscriber
•  * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 1 subscriber

在ROS Groovy及早期版本中，

• Published topics:
•  * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher
•  * /turtle1/command_velocity [turtlesim/Velocity] 1 publisher
•  * /rosout [roslib/Log] 2 publishers
•  * /rosout_agg [roslib/Log] 1 publisher
•  * /turtle1/pose [turtlesim/Pose] 1 publisher
• Subscribed topics:
•  * /turtle1/command_velocity [turtlesim/Velocity] 1 subscriber
•  * /rosout [roslib/Log] 1 subscriber

ROS消息

话题的通信是通过节点间发送ROS消息实现的。为了使发布者（turtle_teleop_key）和订阅者（turtulesim_node）进行通信，发布者和订阅者必须发送和接收相同类型的消息。这意味着话题的类型是由发布在它上面消息的类型决定的。使用rostopic type命令可以查看发布在话题上的消息的类型。

使用rostopic type

rostopic type命令用来查看所发布话题的消息类型。

用法：

rostopic type [topic]

在ROS Hydro及更新版本中，

• 运行：

$ rostopic type /turtle1/cmd_vel

• • 你会看到：

geometry_msgs/Twist

我们可以使用rosmsg查看消息的详细信息：

$ rosmsg show geometry_msgs/Twist

• • geometry_msgs/Vector3 linear
  •   float64 x
  •   float64 y
  •   float64 z
  • geometry_msgs/Vector3 angular
  •   float64 x
  •   float64 y
  •   float64 z

在ROS Groovy及早期版本中，

• 运行：

$ rostopic type /turtle1/command_velocity

• • 你会看到：

turtlesim/Velocity

我们可以使用rosmsg查看消息的详细信息：

$ rosmsg show turtlesim/Velocity

• • float32 linear
  • float32 angular

现在我们已经知道了turtlesim节点想要的消息类型，然后就可以发布命令给turtle了。

继续学习rostopic

既然我们已经了解了ROS消息，接下来我们结合消息来使用rostopic。

使用rostopic pub

rostopic pub可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上。

用法：

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

在ROS Hydro及更新版本中，示例：

$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

在ROS Groovy及早期版本中，示例：

$ rostopic pub -1 /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity  -- 2.0  1.8

以上命令会发送一条消息给turtlesim，告诉它以2.0大小的线速度和1.8大小的角速度移动。

这是一个十分复杂的例子，因此让我们来详细分析一下其中的每一个参数。

在ROS Hydro及更新版本中，

• 这条命令将消息发布到指定的话题：

rostopic pub

• 这一选项会让rostopic只发布一条消息，然后退出：

 -1

• 这是要发布到的话题的名称：

/turtle1/cmd_vel

• 这是发布到话题时要使用的消息的类型：

geometry_msgs/Twist

• 这一选项（两个破折号）用来告诉选项解析器，表明之后的参数都不是选项。如果参数前有破折号（-）比如负数，那么这是必需的。

--

• 如前所述，一个turtlesim/Velocity消息有两个浮点型元素：linear和angular。在本例中，'[2.0, 0.0, 0.0]'表示linear的值为x=2.0, y=0.0, z=0.0，而'[0.0, 0.0, 1.8]'是说angular的值为x=0.0, y=0.0, z=1.8。这些参数实际上使用的是YAML语法，在YAML命令行文档中有描述。

'[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

在ROS Groovy及早期版本中，

• 这条命令将消息发布到指定的话题：

rostopic pub

• 这一选项会让rostopic只发布一条消息，然后退出：

 -1

• 这是要发布到的话题的名称：

/turtle1/command_velocity

• 这是发布到话题时要使用的消息的类型：

turtlesim/Velocity

• 这一选项（两个破折号）用来告诉选项解析器，表明之后的参数都不是选项。如果参数前有破折号（-）比如负数，那么这是必需的。

--

• 如前所述，一个turtlesim/Velocity消息有两个浮点型元素：linear和angular。在本例中，2.0是linear的值，而1.8则是angular的值。这些参数实际上使用的是YAML语法，在YAML命令行文档中有描述。

2.0 1.8

你可能已经注意到turtle已经停止移动了。这是因为turtle需要一个稳定的频率为1Hz的指令流才能保持移动状态。我们可以使用rostopic pub -r命令来发布源源不断的命令：

在ROS Hydro及更新版本中，

• $ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

在ROS Groovy及早期版本中，

• $ rostopic pub /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0  -1.8

这将以1 Hz的速度发布velocity指令到velocity话题上。

我们还可以看一下rqt_graph中的情形。按左上角的刷新按钮，可以看到rostopic pub节点（此处为红色）正在与rostopic echo节点（此处为绿色）进行通信：

可以看到，turtle正沿着一个圆形轨迹持续运动。我们可以在新终端中通过rostopic echo命令来查看turtlesim所发布的数据：

rostopic echo /turtle1/pose

使用rostopic hz

rostopic hz报告数据发布的速率。

用法：

rostopic hz [topic]

我们看一下turtlesim_node发布/turtle/pose得有多快：

$ rostopic hz /turtle1/pose

你会看到：

• subscribed to [/turtle1/pose]
• average rate: 59.354
•         min: 0.005s max: 0.027s std dev: 0.00284s window: 58
• average rate: 59.459
•         min: 0.005s max: 0.027s std dev: 0.00271s window: 118
• average rate: 59.539
•         min: 0.004s max: 0.030s std dev: 0.00339s window: 177
• average rate: 59.492
•         min: 0.004s max: 0.030s std dev: 0.00380s window: 237
• average rate: 59.463
•         min: 0.004s max: 0.030s std dev: 0.00380s window: 290

现在我们可以知道了turtlesim正以大约60Hz的频率发布有关乌龟的数据。我们也可以结合rostopic type和rosmsg show命令来获取关于某个话题的更深层次信息：

在ROS Hydro及更新版本中，

• $ rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show

在ROS Groovy及早期版本中，

• $ rostopic type /turtle1/command_velocity | rosmsg show

到此我们已经使用rostopic调查了这些主题，接下来将使用另一个工具来查看turtlesim发布的数据。

使用rqt_plot

注意：如果你使用的是ROS electric或早期版本，那么rqt是不可用的，请使用rxgraph代替。

rqt_plot命令可以在滚动时间图上显示发布到某个话题上的数据。这里我们将使用rqt_plot命令来绘制正被发布到/turtle1/pose话题上的数据。首先，在一个新终端中输入：

$ rosrun rqt_plot rqt_plot

这会弹出一个新窗口，可以在左上角的文本框里面添加任何想要绘制的话题。在里面输入/turtle1/pose/x后，之前不能按下的加号按钮将会变亮。按一下该按钮，并对/turtle1/pose/y重复相同的过程。现在你会在图中看到turtle的x-y位置。

按下减号按钮会显示一组菜单可以让你在图中隐藏指定的话题。现在隐藏掉你刚才添加的话题并添加/turtle1/pose/theta，你会看到如下所示的图：

本部分教程到此为止，请使用Ctrl+C退出rostopic命令，但要保持turtlesim继续运行。

到此我们已经理解了ROS话题是如何工作的

理解ROS服务和参数

本教程假设上一教程启动的turtlesim_node仍在运行，现在我们来看看turtlesim提供了什么服务：

ROS服务

服务（Services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送一个请求（request）并获得一个响应（response）。

使用rosservice

rosservice可以很容易地通过服务附加到ROS客户端/服务器框架上。rosservice有许多可用于服务的命令，如下所示：

用法：

rosservice list         输出活跃服务的信息

rosservice call         用给定的参数调用服务

rosservice type         输出服务的类型

rosservice find         按服务的类型查找服务

rosservice uri          输出服务的ROSRPC uri

rosservice list

$ rosservice list

list命令显示turtlesim节点提供了9个服务：reset, clear, spawn, kill, turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute, /turtle1/teleport_relative, turtlesim/get_loggers, turtlesim/set_logger_level。同时还有两个与rosout节点有关的服务：/rosout/get_loggers和/rosout/set_logger_level。

• /clear
• /kill
• /reset
• /rosout/get_loggers
• /rosout/set_logger_level
• /spawn
• /teleop_turtle/get_loggers
• /teleop_turtle/set_logger_level
• /turtle1/set_pen
• /turtle1/teleport_absolute
• /turtle1/teleport_relative
• /turtlesim/get_loggers
• /turtlesim/set_logger_level

我们使用rosservice type命令进一步查看clear（清除）服务：

rosservice type

用法：

rosservice type [service]

来看看clear服务的类型：

$ rosservice type /clear

• std_srvs/Empty

服务的类型为empty（空），这表明调用这个服务时不需要参数（即，它在发出请求时不发送数据，在接收响应时也不接收数据）。下面我们使用rosservice call命令调用此服务：

rosservice call

用法：

rosservice call [service] [args]

因为服务的类型为empty，所以进行无参数调用：

$ rosservice call /clear

跟想象的一样，它清除了turtlesim_node背景上的轨迹。

再让我们看看服务具有参数的情况。查看spawn（产卵）服务的信息：

$ rosservice type /spawn | rossrv show

• float32 x
• float32 y
• float32 theta
• string name
• ---
• string name

这个服务能让我们可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟。name字段是可选的，这里我们不设具体的名字，让turtlesim自动创建一个。

$ rosservice call /spawn 2 2 0.2 ""

该调用返回了新产生的乌龟的名字：

• name: turtle2

现在我们的turtlesim应该看起来像这样：

使用rosparam

rosparam能让我们在ROS参数服务器（Parameter Server）上存储和操作数据。参数服务器能够存储整型（integer）、浮点（float）、布尔（boolean）、字典（dictionaries）和列表（list）等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言，YAML的表述很自然：1是整型，1.0是浮点型，one是字符串，true是布尔型，[1, 2, 3]是整型组成的列表，{a: b, c: d}是字典。rosparam有很多命令可以用来操作参数，如下所示：

用法：

rosparam set            设置参数

rosparam get            获取参数

rosparam load           从文件中加载参数

rosparam dump           向文件中转储参数

rosparam delete         删除参数

rosparam list           列出参数名

我们来看看现在参数服务器上都有哪些参数：

rosparam list

$ rosparam list

可以看到turtlesim节点在参数服务器上有3个参数用于设定背景颜色：

• /rosdistro
• /roslaunch/uris/host_nxt__43407
• /rosversion
• /run_id
• /turtlesim/background_b
• /turtlesim/background_g
• /turtlesim/background_r

让我们使用rosparam set来试着改变一个参数值：

rosparam set和rosparam get

用法：

rosparam set [param_name]

rosparam get [param_name]

现在我们修改背景颜色的红色通道值：

$ rosparam set /turtlesim/background_r 150

上述指令修改了参数的值，现在我们需要调用clear服务使得参数的修改能生效：

$ rosservice call /clear

现在我们的turtlesim看起来应该像这样：

然后我们来查看参数服务器上其他参数的值。获取背景的绿色通道的值：

$ rosparam get /turtlesim/background_g 

• 86

也可以用rosparam get /来显示参数服务器上的所有内容：

$ rosparam get /

• rosdistro: 'noetic
•   '
• roslaunch:
•   uris:
•     host_nxt__43407: http://nxt:43407/
• rosversion: '1.15.5
•   '
• run_id: 7ef687d8-9ab7-11ea-b692-fcaa1494dbf9
• turtlesim:
•   background_b: 255
•   background_g: 86
•   background_r: 69

你可能希望将其存储在一个文件中，以便下次可以重新加载它。这通过rosparam很容易就可以实现：

rosparam dump和rosparam load

用法：

rosparam dump [file_name] [namespace]

rosparam load [file_name] [namespace]

在这里，我们将所有的参数写入params.yaml文件：

$ rosparam dump params.yaml

你甚至可以将yaml文件重载入新的命名空间，例如copy_turtle：

$ rosparam load params.yaml copy_turtle

$ rosparam get /copy_turtle/turtlesim/background_b

• 255

至此，我们已经了解了ROS服务和参数的工作原理。

使用rqt_console和roslaunch

注意：如果您使用的是ROS fuerte或早期版本，它们的rqt并不完善。请同时参考这个页面来使用旧的基于rx的工具。

预备工作

本教程会用到rqt和turtlesim这两个软件包。如果你发现没有安装，请先：

$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt ros-<distro>-rqt-common-plugins ros-<distro>-turtlesim

将<distro>替换成你安装的ROS发行版简称（比如kinetic或noetic等）。

注意：你可能已经在之前的某篇教程中构建过rqt和turtlesim。不过如果不确定的话，再安装一次也不会有什么问题。

使用rqt_console和rqt_logger_level

rqt_console连接到了ROS的日志框架，以显示节点的输出信息。rqt_logger_level允许我们在节点运行时改变输出信息的详细级别，包括Debug、Info、Warn和Error`。

现在让我们来看一下turtlesim在rqt_console中输出的信息，同时在使用turtlesim时切换rqt_logger_level中的日志级别。在启动turtlesim之前先在两个新终端中运行rqt_console和rqt_logger_level：

$ rosrun rqt_console rqt_console

$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

你会看到弹出两个窗口：

现在让我们在另一个新终端中启动turtlesim：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

因为默认的日志级别是Info，所以你会看到turtlesim启动后发布的所有信息，如下图所示： 

现在让我们在rqt_logger_level窗口中刷新一下节点并选择Warn以修改日志级别，如下图所示：

然后让我们把乌龟撞到墙上，看看rqt_console上会显示什么：

在ROS Hydro及更新版本中，

• rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

在ROS Groovy及早期版本中，

• rostopic pub /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0  0.0

日志记录器级别

日志级别的优先级按以下顺序排列：

Fatal （致命）

Error （错误）

Warn  （警告）

Info  （信息）

Debug （调试）

Fatal是最高优先级，Debug是最低优先级。通过设置日志级别，你可以获得所有优先级级别，或只是更高级别的消息。比如，将日志级别设为Warn时，你会得到Warn、Error和Fatal这三个等级的日志消息。

现在按Ctrl+C退出turtlesim节点。接下来我们将使用roslaunch来启动多个turtlesim节点和一个模仿者节点，来让一个乌龟模仿另一个乌龟。

使用roslaunch

roslaunch可以用来启动定义在launch（启动）文件中的节点。

用法：

$ roslaunch [package] [filename.launch]

先切换到我们之前创建和构建的beginner_tutorials软件包目录下：

$ roscd beginner_tutorials

如果roscd提示类似于roscd: No such package/stack 'beginner_tutorials'的话，你需要按照创建catkin工作空间后面的步骤使环境变量生效：

$ cd ~/catkin_ws

$ source devel/setup.bash

$ roscd beginner_tutorials

然后创建一个launch目录：

$ mkdir launch

$ cd launch

注意：存放launch文件的目录不一定非要命名为launch，事实上都不用非得放在目录中，roslaunch命令会自动查找经过的包并检测可用的启动文件。然而，这种推荐的标准做法被认为是“最佳实践”。

launch文件

现在一起创建一个名为turtlemimic.launch的launch文件并复制粘贴以下内容进去：

切换行号显示

   1 <launch>

   2

   3   <group ns="turtlesim1">

   4     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>

   5   </group>

   6

   7   <group ns="turtlesim2">

   8     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>

   9   </group>

  10

  11   <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">

  12     <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>

  13     <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>

  14   </node>

  15

  16 </launch>

launch解析

下面我们开始拆解launch XML文件。

切换行号显示

   1 <launch>

首先用launch标签开头，以表明这是一个launch文件。

切换行号显示

   3   <group ns="turtlesim1">

   4     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>

   5   </group>

   6

   7   <group ns="turtlesim2">

   8     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>

   9   </group>

此处我们创建了两个分组，并以命名空间（namespace）标签来区分，其中一个名为turtulesim1，另一个名为turtlesim2，两个分组中都有相同的名为sim的turtlesim节点。这样可以让我们同时启动两个turtlesim模拟器，而不会产生命名冲突。

切换行号显示

  11   <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">

  12     <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>

  13     <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>

  14   </node>

在这里我们启动模仿节点，话题的输入和输出分别重命名为turtlesim1和turtlesim2，这样就可以让turtlesim2模仿turtlesim1了。

切换行号显示

  16 </launch>

这一行使得launch文件的XML标签闭合。

使用roslaunch

现在让我们通过roslaunch命令来运行launch文件：

$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

现在将会有两个turtlesim被启动，然后我们在一个新终端中使用rostopic命令发送：

在ROS Hydro及更新版本中，

• $ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

在ROS Groovy及早期版本中，

• $ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0  -1.8

你会看到两个turtlesims同时开始移动，虽然发布命令只发送给了turtlesim1。 

 我们还可以用rqt_graph来更好地理解launch文件所做的事情。运行rqt并在主窗口中选择Plugins > Introspection > Node Graph：

$ rqt

或者直接运行：

$ rqt_graph

 到此，我们算是已经学会了rqt_console和roslaunch命令的使用，接下来我们开始学习使用rosed了解ROS的编辑器选择。现在你可以按Ctrl+C退出所有turtlesims节点了，因为在接下来的教程中你不会再用到它们。