Moveit2极简入门(1)
MoveIt 2安装(ROS2-foxy)
前言
了解ROS2基本框架后就要进入具体问题的学习中了,从今天开始争取一周了解Moveit2的基本用法。
提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考
一、Moveit2功能简介
MoveIt2功能
运动规划
生成高自由度轨迹
可在杂乱的环境中运动并避免局部最小值
操纵
通过抓取生成分析环境并与环境交互
逆向运动学
求解给定姿势的关节位置,也适用于过度制动的手臂中
控制
使用通用接口对低级硬件控制器执行时间参数化联合轨迹
3D 感知
使用 Octomaps 连接深度传感器和点云
碰撞检查
使用几何图元、网格纹理或点云避开障碍物
二、使用步骤
1.升级源软件
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade
rosdep update
2.安装功能包
有时会缺少controller包
sudo apt-get install ros-galactic-controller-manager
sudo apt-get install ros-foxy-moveit
sudo apt install ros-foxy-joint-state-controller
3.增加工作空间
mkdir -p moveit2/src/
4.下载Moveit2源码并安装依赖
cd moveit2/src/
git clone https://gitee.com/ohhuo/d2lmoveit2_tutorials.git
sudo apt install python3-vcstool
vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos
rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
5.编译
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
6.运行程序
source install/setup.bash
ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_tutorial:=true
总结
Moveit2安装完毕