《动手学Moveit2-探索篇2》使用键盘控制机械臂|Moveit2实时伺服模式探索|Realtime Arm Servoing

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大家好，我是小鱼.上一次写了如何安装ROS2和使用moveit2实例的教程，今天我们接着探索探索Moveit2，小鱼就断断续续的探索一下ROS2+Moveit2，先在CSDN上写写博客，后面会整理出来详细的学习笔记，供大家参考学习.

• 动手学Moveit2第一篇，Ubuntu20安装ROS2和Moveit2
• 动手学Moveit2第二篇，使用键盘控制机械臂

一、效果演示

废话不多说，先看效果，注意哈，食品中是使用遥控器，我们使用键盘就可以了，因为懒得录制键盘的，就用官方的遥控器版本代替下

使用键盘控制机械臂

二、实时伺服介绍

2.1实时伺服介绍

通过MoveIt2的伺服模式，可以直接控制机械臂末端的在笛卡尔空间的位置，也可以直接操控机械臂的关节正转和反转。

小伙伴肯定会问，我如果一不小心控制机械臂撞到自己，会不会机毁人亡，MoveIt2肯定不会那么沙雕，所以其伺服节点已经对奇异点和机械臂的碰撞作了检测，可以防止操作人员搞坏机器人。

2.2 键盘控制节点

键盘控制机械臂的意思是，我们能够通过键盘进行以下两种模式的控制：

• 笛卡尔模式

  使用W和E切换机械臂的世界坐标系或末端，使用箭头控制前后左右运动，使用.和;控制上下运动

• 关节模式
  关节模式是通过，1、2、3、4、5、6、7来控制关节转动，使用R来切换转动的方向

三、动手操作

3.1 前提工作

完成上一节：动手学Moveit2第一篇，Ubuntu20安装ROS2和Moveit2

3.1.1 坑之回退大法

这里有个坑哈，Moveit2的moveit2_tutorials，而且把本来能用的给搞成了不能用的，所以请看本教程的同学把代码回退到小鱼指定的分支，使用下面的指令

git reset 59cf8c49bb309e2bb7f06e295f87efa36f8bb506 --hard

3.2 原理介绍

原理其实很简单，我们通过键盘节点发送数据给moveit的控制节点，从而控制机械臂。有兴趣的小伙伴可以看源码：

https://github.dev/ros-planning/moveit2/blob/main/moveit_ros/moveit_servo/src/teleop_demo/joystick_servo_example.cpp

3.3运行服务端

进入上一讲的工作空间
启动服务端，接受键盘控制指令

ros2 launch moveit2_tutorials servo_teleop.launch.py 

服务端启动完成应该可以看到这样的界面

启动键盘控制节点

ros2 run moveit2_tutorials servo_keyboard_input

3.4 开始享受

使用W和E切换机械臂的世界坐标系或末端，使用箭头控制前后左右运动，使用.和;控制上下运动。关节模式是通过，1、2、3、4、5、6、7来控制关节转动，使用R来切换转动的方向。

最后

这是探索Moveit2的第二篇文章，坑还是太多了，建议小伙伴如非必须，先学习着Moveit。今天就探索到这里，我是小鱼，目前在做公众号和ROS2课程，欢迎关注《鱼香ROS》

参考链接

• http://moveit2_tutorials.picknik.ai/doc/realtime_servo/realtime_servo_tutorial.html?highlight=ros2
• https://github.dev/ros-planning/moveit2/blob/main/moveit_ros/moveit_servo/src/teleop_demo/joystick_servo_example.cpp