ROS2极简入门(三)Action

ROS2极简入门

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前言

ROS2通过Action通信实现控制反馈

一、Action和系统控制

系统的控制就是利用反馈减小系统误差,而Action的三大组成目标、反馈和结果就是为控制而生。
Action包含三个服务和两个话题：
三个服务分别是：1.目标传递 2.结果传递 3.取消执行
两个话题：反馈话题和状态话题

二、启动乌龟模拟器

ros2 run turtlesim turtlesim_node

1.action列表

先获取目前系统中的action列表

 ros2 action list -t

可以查看到action的类型

/turtle1/rotate_absolute [turtlesim/action/RotateAbsolute]

2.使用绝对旋转(Action)控制小乌龟

控制乌龟旋转180度，需要注意参数是弧度制

ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 3.14}"

很明显我们可以看到乌龟的旋转目标和结果。
如果我们需要反馈信息feedback，只需要加入参数–feekback

ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 3.14}" --feedback

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总结

我们现在已经初步了解了话题topic、服务service和action，已经可以进入更深层次的学习了。