基于endat2.2协议的海德汉eqi1131编码器通信电路和代码

兔子8894

于 2024-06-07 09:49:44 发布

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文章标签： stm32 mcu

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42265737/article/details/139517763

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写给需要的人吧。软件硬件。反馈没问题。

   while(1)
   {
       /*485发送数据*/
       DIR = 1;

       for(i=0;i<10;i++)
       {

           CLK = 0;

           DATAOUT = order[i];

           delay_us(1);

           CLK = 1;

           delay_us(1);

       }

       /*发送完毕,开始接收*/
       DIR = 0;

       for(j=0;j<40;j++)
       {
           CLK = 0;

           buf[j] = DATAIN;

           delay_us(1);

           CLK = 1;

           delay_us(1);

       }

       DIR = 1;

       delay_ms(10); //延时1us 1M

       for(k=6;k<25;k++)
           {

               pos+=buf[k]<<(k-6);//编码器数据是高位在前，需要移下位
           }

           pos1 = (pos * 360.00f / 524288.00f );


           pos = 0;

       for(l=25;l<37;l++)
           {

               cir+=buf[l]<<(l-25);//编码器数据是高位在前，需要移下位
           }

       cir1 = cir;

       cir = 0;

}