三种编码器协议（Endat\BISS\SSI）

最新推荐文章于 2024-07-24 11:03:55 发布

向阳而生啊啊啊啊

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分类专栏：电机控制文章标签：编码器

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本文深入探讨了三种编码器协议：Endat、BISS和SSI。Endat协议因其高速传输、强大功能和抗干扰性而广泛应用；BISS协议是一种全双工同步串行总线协议，兼容SSI，适用于实时通信；SSI协议则规定了特定的时钟频率和数据传输时序。文章详细阐述了各个协议的工作原理、数据传输方式和特点，对于理解和应用这些编码器协议具有指导意义。

摘要由CSDN通过智能技术生成

三种编码器协议（Endat\BISS\SSI）

文章目录

1.7.2 初始化过程结束后，必须有一个确定的开机程序。只允许使用EnDat 2.1模式指令。

SSI、Endat、HIPEFACE DSL和BISS-C对比

前言

之前写的word分享出来！

一、Endat协议

1.1概述

EnDat信号的前身是SSI信号，SSI信号过高的频率会引起来不及响应。HEIDENHAIN公司，为了提高光栅尺、旋转编码器、角度编码器、伺服传感器等产品的响应速度，EnDat被开发出来。EnDat接口是HEIDENHAIN专为编码器设计的数字式、全双工同步串行的数据传输协议，具有传输速度快、功能强大、连线简单、抗干扰能力强等优点，是编码器、光栅尺数据传输的通用接口。EnDat数据接口用确定的时序传输位置值或附加物理量和读取或写入编码器的存储器。

1.2.功能介绍

1. 位置值的传输——可带也可不带附加信息。附加信息类型可通过“存储区选择”

（MRS）码选择。其它功能，例如读写参数也可在选择存储区后执行。通过同步传输位置值，还能请求发送反馈环中轴的附加信息并用其执行功能。

2. 参数的读写操作——可以单独执行，也可以与位置值一起执行。选择存储区后，可以读或写参数。

3. 复位功能——用于发生故障时对编码器进行复位。复位可以在位置值传输期间或非

传输期间执行。

4. 测试指令和值——用于高安全性控制系统的强制动态采样。对出错信息进行反相处

理以便监测是否生成出错信息。

1.3.数据传输

1.3.1 补偿延时

进行补偿可以提高，时钟频率和传输距离。如图为时钟频率和有无补偿以及传输距离的关系图。图中所示的允许时钟频率为时钟占空比为1:1的情况。

图3.1 时钟频率、有无补偿和传输距离的关系图

1.3.2 确定传输时间

每次更换传输线硬件设备后，必须重新确定传输时间参数，最好每次开机后自动确定。

确定方法：后续电子设备给编码器发送模式指令“ 编码器传输无附加信息的位置值 ”。当编码器切换为传输状态后，即正好10个时钟周期后，后续电子设备中的计数器开始数每一个上升沿。后续电子设备测量最后一个时钟脉冲上升沿与起始位沿之间的差，将时钟频率时钟频率 [kHz]无延迟补偿有延迟补偿时钟占空比时钟其作为传输时间。消除计算传输时间过程中的不稳定因素，必须执行这个测量过程三次以上并测试测量值的一致性。用较低时钟频率测量信号传输时间（100 kHz至200 kHz）。为达到足够高精度，位置值采样的内部频率必须是数据传输时钟频率的八倍以上。

1.3.3 选择传输类型

传输的数据类型分为位置值，位置值及附加信息或参数。发送的信息类型由模式指令选择。模式指令决定被传输信息的类型。每个模式指令包括三个Bit。为确保信息发送可靠，每个Bit均采用冗余发送（反相或冗余）。如果编码器检测到不正确的模式传输，将发送一个出错信息。EnDat2.2能在传输位置值的同时在附加信息中传输参数值。因此它能保证当前位置值始终提供给控制环，甚至包括请求参数时。

图3.2 指令模式

1.3.4 位置值

图3.3 不带附加信息时序图

①数据包发送与数据传输同步。传输周期从第一个时钟下降沿开始。编码器保存测量值并计算位置值。

②两个时钟脉冲（2T）后，设备发送模式指令

③编码器成功计算绝对位置值（tcal）后，从起始位开始由编码器向设备传输数据。后续“错误位”，“错误1”和“错误2”（只适用于EnDat 2.2指令）是所有监测功能的信号，用于监测故障。这两个信号相互独立地生成，它表示编码器发生可导致不正确位置值的故障。发生故障的确切原因保存在“工作状态”存储器中，并可被详细地查询。

④然后编码器从最低有效位（LSB）开始发送绝对位置值。其长度取决于所用编码器。发送一个位置值所需的时钟脉冲数保存在编码器制造商参数中。

⑤位置值的数据发送以循环冗余校验（CRC）结束。EnDat 2.2在循环冗余检查后发送附加信息1和2，每个都以CRC结束。附加信息内容由存储区选择决定，并在下个采样周期中发送附加信息。然后每个采样周期都发送该信息直到选择新存储区改变内容为止。

⑥数据字结尾处，时钟信号必须置为高电平。10至30 µs后或1.25至3.75 µs（EnDat2.2可用参数调整的恢复时间tm）后，数据线返回低电平。然后，时钟信号启动新的数据传输。

表3.1 参数值取值范围

		无延迟补偿	有延迟补偿
时钟频率(Fc)		100KHz—2MHz	100KHz—16MHz
计算位置时间(Tcal)		EnDat 2.2编码器的典型值：≤ 5 µs,最长12 ms
恢复时间	tm	EnDat 2.1：10至30 µs EnDat 2.2：10至30 µs或1.25至3.75 µs（fc ≥ 1 MHz）（可用参数调整）
	tR	最大500 ns
	tST	/	2-10us
数据延迟时间（tD）		（0.2 + 0.01 x 电缆长度，单位为m） µs
脉冲宽度	tHI	0.2-10 µs