MXEYE-QL25 立体视觉模组ROS中Topic数据分析

MXEYE-QL25 立体视觉模组是一款基于双目红外摄像头的环境感知器件，其通过处理可以输出视野中的深度图像和点云信息，基于红外主动模块的优点为可在更多的光照条件下进行探测。下面记录一些其在ros的sdk中的相关信息以及简单的测试数据分享。

1 Topics

发布的数据信息如下：

rostopic list -v

Published topics:
 * /mx/cloud1_ground [sensor_msgs/PointCloud2] 1 publisher
 * /move_base_simple/goal [geometry_msgs/PoseStamped] 1 publisher
 * /mx/cloud1 [sensor_msgs/PointCloud2] 1 publisher
 * /mx/cloud2 [sensor_msgs/PointCloud2] 1 publisher
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 3 publishers
 * /initialpose [geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped] 1 publisher
 * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] 1 publisher
 * /clicked_point [geometry_msgs/PointStamped] 1 publisher
 * /mx/depth1 [sensor_msgs/Image] 1 publisher
 * /mx/depth2 [sensor_msgs/Image] 1 publisher
 * /mx/cloud2_ground [sensor_msgs/PointCloud2] 1 publisher

Subscribed topics:
 * /mx/cloud1 [sensor_msgs/PointCloud2] 1 subscriber
 * /mx/cloud2 [sensor_msgs/PointCloud2] 1 subscriber
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 1 subscriber
 * /tf [tf2_msgs/TFMessage] 1 subscriber
 * /tf_static [tf2_msgs/TFMessage] 1 subscriber
 * /mx/depth1 [sensor_msgs/Image] 2 subscribers
 * /mx/depth2 [sensor_msgs/Image] 2 subscribers

1和2 为一组两个立体视觉模块的不同ip下的输出数据，其中/mx/depth输出的为深度图数据[Type: sensor_msgs/Image]；/mx/cloud输出的为点云数据[Type: sensor_msgs/PointCloud2]；/mx/cloud_gound中没有数据。

2 目标环境与数据

拍摄的目标环境比较简单：是一个办公桌转角，并在桌上放置一个均匀的圆柱形水杯。传感器视野中可见桌角两侧挡板、桌面与水杯。

回传的数据深度截图为：

点云图为：
数据录制了一个30s与10s的bag数据，需要的可以在这里下载。
链接：https://pan.baidu.com/s/1VSGy2lE3WbqY3IjAclWKZQ
提取码：wsf3