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数据结构
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Plaggable
感知与决策,机器人控制,Linux,SLAM,ROS
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“不悔不怨”
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pcl中智能指针Ptr的复制(针对于makeShared()方法的注意)
1 使用等号直接链接 pclpLaserCloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>()); pclpLaserCloud = _pLaserCloud;运行结果指针count增加,既是两个指针指向了同一目标。2 pcl中的makeShared()pclpLaserCloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>()); pclpLaserCloud原创 2021-05-21 17:49:21 · 3159 阅读 · 0 评论 -
PCL中利用KD-Tree搜索空间点云最临近点源码
0 关于KD-Tree关于kd-tree的基本原理和构造实现情况可以参考博文:《KD-Tree结构与算法原理》1 PCL中使用kd-tree进行最近邻点搜索先分部解释,完整代码见第二部分。1.1 最近邻搜索关键函数int pcl::search::KdTree< PointT, Tree >::nearestKSearch (const PointT & point,int k,std::vector< int > & k_indices,std::原创 2021-05-06 13:42:59 · 1035 阅读 · 0 评论 -
二叉查找树(Binary Search Tree)结构与算法解析
0 二叉查找树二叉查找树相比于其他数据结构的优势在于查找、插入的时间复杂度较低。为O(Log n)。二叉查找树是基础性数据结构,用于构建更为抽象的数据结构,如集合、多重集、关联数组等。1 二叉查找树的特点是指一棵空树或者具有下列性质的二叉树:若任意节点的左子树不空,则左子树上所有节点的值均小于它的根节点的值;若任意节点的右子树不空,则右子树上所有节点的值均大于它的根节点的值;任意节点的左、右子树也分别为二叉查找树;每次插入的新的结点都是二叉查找树上新的叶子结点,在进行插入操作时,不必移动原创 2021-05-06 10:13:45 · 875 阅读 · 0 评论 -
KD-Tree结构与算法原理
0 KD-Tree基本简述Kd-Tree,即K-dimensional tree,是一种高维索引树形数据结构,常用于在大规模的高维数据空间进行最近邻查找(Nearest Neighbor)和近似最近邻查找(Approximate Nearest Neighbor),例如图像检索和识别中的高维图像特征向量的K近邻查找与匹配。KD-Tree是二叉查找树的思想结构在高维尺度上的实现,本文不会描述二叉查找树的基本情况,想了解的可以查看博文《二叉查找树(Binary Search Tree)结构与算法解析》在将原创 2021-05-06 11:10:03 · 862 阅读 · 0 评论