ROS
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“不悔不怨”
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【Package】RosBridge——打通Ros与非Ros环境的数据壁垒 #2 C++端实现功能ppianpak / rosbridgecpp
1 概览在上一篇文章【Package】RosBridge——打通Ros与非Ros环境的数据壁垒 中,我介绍了如何通过RosBridge来进行非Ros与Ros系统之间的数据通信,并且实现了一半的通信架构,即图片的左半部分,这一篇,我会通过介绍GitHub上的开源项目ppianpak / rosbridgecpp来实现架构的右半部分,测试完整的通信结构效果。ppianpak / rosbridgecpp实现了一个高效基于C++的与RosBridge通信的Client,使用rapidjson来进行json相关原创 2021-08-06 16:38:36 · 1816 阅读 · 5 评论 -
【Package】RosBridge——打通Ros与非Ros环境的数据壁垒
1 概览当你在Ros中开发完成,想要导入系统验证功能的时候,是不是苦于需要去Ros,但是去了Ros又没法使用很多很好用的工具,如rviz、rosbag等。调试起来费心费力,如果在非ros平台开发一套可视化、记录工具等又是庞大工程。顿时累觉不爱。如果你也有同样的烦恼,那快来点赞收藏关注博主,下面的工具绝对适合你,提高你的开发效率,Ros官方已经想到这个问题并且帮大家提供了解决方案:RosBridge在RosWiki中介绍了RosBridge的功能:Rosbridge provides a JSON原创 2021-08-06 15:58:31 · 7452 阅读 · 0 评论 -
【Package】ROS中地图神器——低开销刷新栅格地图及方法(ANYbotics/grid_map包)
1该包实现了多种不同的栅格地图:高度图、方差、表面法线等等,并且将地图更新做到了跟随机器人移动但不会在内存中复制数据,从而减少了地图更新的消耗。该包是实现的一种多层地图,如下所示,可以同时维护多种信息。链接2 功能2.1 多种地图更新迭代器可以按照不同的方式来更新指定地图的信息。...原创 2021-07-31 11:41:50 · 1171 阅读 · 0 评论 -
【Package】ROS中的感知神器——JSK Recognition
链接:https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition2 功能包展示原创 2021-07-31 11:16:27 · 1131 阅读 · 0 评论 -
【Package】Ros中将深度图数据转换为3d点云数据(DepthImage转换为PointCloud)
1 Package概览名称:depth_image_procURL:http://wiki.ros.org/depth_image_proc功能包括提供视察图、深度图至点云的转换以及重映射给其他的摄像头。同时,该Package也可以进行XYZRGB形式的点云数据生成2 使用方法是Ros经典的使用方法:通过launch文件进行调用,参数通过Yaml文件进行设置。输入节点是深度图像的两个信息:camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)image_rect原创 2021-07-12 17:57:50 · 1963 阅读 · 0 评论 -
【Package】ROS中将深度图数据转换为激光点云(sensor_msgs/Image 转换为 sensor_msgs/LaserScan)
1 Package概览名称:laserscan_kinectURL:http://wiki.ros.org/laserscan_kinect主要完成了将深度图像转换为LaserScan的激光数据的工作。在数据图中可见效果稳定:同时,该Package也进行了地面和顶部数据的滤除,并且对传感器位置进行了补偿。2 使用方法是Ros经典的使用方法:通过launch文件进行调用,参数通过Yaml文件进行设置。输入节点是深度图像的两个信息:image (sensor_msgs/Image)came原创 2021-07-06 10:06:05 · 1309 阅读 · 2 评论 -
【持续更新】ROS中的各种有意思的功能包
0 BGROS中有很多开源package,在很多方面做了有意思的工作,本文旨在记录一些平常看到的功能包,为方便后续有人使用和查找。1 数据转换类别1.1 LaserScan转换到PointCloud21.2 DepthImage 转换到 LaserScan链接:将深度图转换至激光数据,可以进行一些多传感器的匹配融合工作。...原创 2021-07-06 09:52:50 · 1455 阅读 · 0 评论 -
ROS中spinOnce的机制以及如何选择指定Topic进行Callback更新
0 背景项目中有多个Sensor的Topic需要订阅,Topic的更新频率各不相同,假设Topic A为25Hz,Topic B为10Hz,Topic A为关键数据,需求是当收到TopicA后即进行数据的处理。这里就需要对Callback的调用机制进行区别。1 SpinOnce机制SpinOnce与Spin的区别比较简单,这里就不具体说明了。在ROS中,当收到可以激活Callback函数的时机时,会将其压入一个队列,这个队列就是ros::CallbackQueue。当调用Spin或SpinOnce时,原创 2021-06-30 18:02:14 · 1160 阅读 · 0 评论 -
使用PLC_Ransac分析2D激光点云的模型参数并在ROS_Rviz中显示结果
目录导航0 背景1 RANSAC处理2 结果Coefficient的可视化0 背景RANSAC是一种可以在大量噪声点(外点)的数据中提取出符合预设模型参数的算法,算法通过多次迭代可以在含有50%以上非模型点的数据中选出模型点(内点),因此适用于点云数据中形状信息的提取,如下图所示。本文使用2D已经聚类的激光数据,运用Ransac算法来计算单一聚类中是否适合模型种类,选取的模型为{pcl::SACMODEL_CIRCLE2D,pcl::SACMODEL_LINE},也就是2d圆和直线模型,来用以获得聚原创 2021-05-25 13:36:40 · 1303 阅读 · 3 评论 -
Ros回播bag数据时出现TF_OLD_DATA ignoring data...错误的处理
0 问题描述在回放Bag数据的时候,出现警告信息:Warning: TF_OLD_DATA ignoring data from the past for frame stm32_imu at time 1.6203e+09 according to authority unknown_publisher Possible reasons are listed at http://wiki.ros.org/tf/Errors%20explained at line 277 in /tmp/binaryde原创 2021-05-14 16:51:56 · 4719 阅读 · 4 评论 -
应用区域生长(Seeded Region Growing)算法提取2D激光中的线段数据
0 Background本文是针对于 **《A line segment extraction algorithm using laser data based on seeded region growing》**进行的算法理解记录,算法的思想方法主要来源于该文章。文章中针对于流行的图像线段分割方法Split-and-Merge中存在的线段误分割问题(如上图所示),提出了基于区域生长(Seeded Region Growing, SRG)的算法来分割线段。该SRG算法流行于图像处理领域,是图像分割技原创 2021-05-08 11:41:30 · 1772 阅读 · 1 评论 -
PCL_ROS中Voxcel Grid Filter体素滤波源码简读
本文结合了朱德海主编的《点云库PCL学习教程》与其他一些文档的内容,以及pcl_ros源码给出。Voxel Grid Filter使用体素化网格方法实现下采样,即减少点的数量,减少点云数据,并同时保持点云的形状特征,在提高配准、曲面重建、形状识别等算法速度中非常实用。所以该类常用于对大数据量的下采样处理,特别是在配准、曲面重建等工作之前作为预处理,可以很好的提高程序的速度。PCL中Filter相关部分代码结构其中VoxelFilter是基于Filter类的具体实现。PCL_ROS中VGF部原创 2021-04-30 11:08:13 · 1076 阅读 · 0 评论 -
PCL与PCL_ROS源码下载分享
为方便学习PCL的伙伴们方便获取源码,现分享从Github下载的PCL与PCL_ROS源码。其中,pcl_ros为适用kinetic版本。PCL下载:链接:https://pan.baidu.com/s/1DvCoh1j_W__uJb7BKDaGCA提取码:yi4dPCL_ROS下载:链接:https://pan.baidu.com/s/1ge8eGtAXOeCrZKy9YNfvNA提取码:yi4d...原创 2021-04-30 09:56:31 · 490 阅读 · 0 评论 -
MXEYE-QL25 立体视觉模组ROS中Topic数据分析
1 Topics发布的数据信息如下:rostopic list -vPublished topics: * /mx/cloud1_ground [sensor_msgs/PointCloud2] 1 publisher * /move_base_simple/goal [geometry_msgs/PoseStamped] 1 publisher * /mx/cloud1 [sensor_msgs/PointCloud2] 1 publisher * /mx/cloud2 [sensor_m原创 2021-04-29 14:51:44 · 388 阅读 · 1 评论 -
使用ros_readbagfile脚本高效提取bag中的topic数据
特点:高效、不需要运行ros环境甚至是roscore、可选取任意多个关注的topic数据。1 准备ros_readbagfile(如果下载链接无效可复制源码)#下载脚本文件wget https://raw.githubusercontent.com/ElectricRCAircraftGuy/eRCaGuy_dotfiles/master/useful_scripts/ros_readbagfile.py# 赋予执行权限chmod +x ros_readbagfile.py# 创建bin路径原创 2021-04-29 14:11:20 · 1549 阅读 · 4 评论 -
ros常用命令整理[持续更新]
会陆续添加1 基本操作相关1.1 查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量$ echo $ROS_PACKAGE_PATH/home/[Name]/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/shareroscore 1.2 rosrun 命令rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。用法:$ rosrun [package_name] [node_name]1.3 rosls 命令rosls是rosbash命令集中原创 2021-04-29 10:55:34 · 1038 阅读 · 0 评论