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SLAM
文章平均质量分 53
Plaggable
感知与决策,机器人控制,Linux,SLAM,ROS
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“不悔不怨”
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【Package】ROS中地图神器——低开销刷新栅格地图及方法(ANYbotics/grid_map包)
1该包实现了多种不同的栅格地图:高度图、方差、表面法线等等,并且将地图更新做到了跟随机器人移动但不会在内存中复制数据,从而减少了地图更新的消耗。该包是实现的一种多层地图,如下所示,可以同时维护多种信息。链接2 功能2.1 多种地图更新迭代器可以按照不同的方式来更新指定地图的信息。...原创 2021-07-31 11:41:50 · 1215 阅读 · 0 评论 -
【Package】Ros中将深度图数据转换为3d点云数据(DepthImage转换为PointCloud)
1 Package概览名称:depth_image_procURL:http://wiki.ros.org/depth_image_proc功能包括提供视察图、深度图至点云的转换以及重映射给其他的摄像头。同时,该Package也可以进行XYZRGB形式的点云数据生成2 使用方法是Ros经典的使用方法:通过launch文件进行调用,参数通过Yaml文件进行设置。输入节点是深度图像的两个信息:camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)image_rect原创 2021-07-12 17:57:50 · 2051 阅读 · 0 评论 -
【持续更新】ROS中的各种有意思的功能包
0 BGROS中有很多开源package,在很多方面做了有意思的工作,本文旨在记录一些平常看到的功能包,为方便后续有人使用和查找。1 数据转换类别1.1 LaserScan转换到PointCloud21.2 DepthImage 转换到 LaserScan链接:将深度图转换至激光数据,可以进行一些多传感器的匹配融合工作。...原创 2021-07-06 09:52:50 · 1698 阅读 · 0 评论 -
使用Split-and-Merge算法提取2D激光点云中的直线数据
原创 2021-05-08 17:10:28 · 1715 阅读 · 0 评论 -
应用区域生长(Seeded Region Growing)算法提取2D激光中的线段数据
0 Background本文是针对于 **《A line segment extraction algorithm using laser data based on seeded region growing》**进行的算法理解记录,算法的思想方法主要来源于该文章。文章中针对于流行的图像线段分割方法Split-and-Merge中存在的线段误分割问题(如上图所示),提出了基于区域生长(Seeded Region Growing, SRG)的算法来分割线段。该SRG算法流行于图像处理领域,是图像分割技原创 2021-05-08 11:41:30 · 1888 阅读 · 1 评论 -
[转]粒子滤波(particle filtering)的思路发展过程及应用(详细深度好文)
粒子滤波作为视觉SLAM中后端进行状态估计的主要算法之一,很好的完成了扩展卡尔曼滤波无法有效处理的复杂状态方程下的状态估计任务。这篇文章详细地描述了粒子滤波的思想历程,即如何一步步从简单的状态估计、采样、应对多样性缺失,最后到得到相对满意的粒子滤波的算法的思路,最后简单讲解了粒子滤波的两大应用:状态估计和目标跟踪。该文很好地符合了为解决问题而一步步演进算法的思路,对为什么要使用粒子滤波技术给出了很...转载 2018-05-17 08:47:56 · 2331 阅读 · 0 评论 -
vSlAM中相机成像的原理与四个坐标系关系整理
#0 前言先开一坑,总结下相机成像的原理以及相机的四个坐标系的关系,其实这四个坐标系也正好描述了相机成像的过程。想到什么就会写些什么,也帮助自己做下总结,所以会逐渐填补,见谅。#1 相机成像原理![图1:小孔成像模型](https://upload-images.jianshu.io/upload_images/9776445-8eb6685c97821eaa.png?imageMogr2/aut...原创 2018-05-22 11:04:28 · 2188 阅读 · 0 评论