应用区域生长（Seeded Region Growing）算法提取2D激光中的线段数据

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本文是针对于 **《A line segment extraction algorithm using laser data based on seeded region growing》**进行的算法理解记录，算法的思想方法主要来源于该文章。

文章中针对于流行的图像线段分割方法Split-and-Merge中存在的线段误分割问题（如上图所示），提出了基于区域生长（Seeded Region Growing, SRG）的算法来分割线段。该SRG算法流行于图像处理领域，是图像分割技术的一种。文中为了应用于2D激光数据的分割，进行了前后阶段的处理。

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1 区域生长算法(Seeded Region Growing, SRG)

区域生长的基本思想是将具有相似性的像素集合起来构成区域。
首先对每个需要分割的区域找出一个种子像素作为生长的奇点，然后将种子像素周围邻域中与种子有相同或相似性质的像素合并到种子像素所在的区域中。
而新的像素继续作为种子向四周生长，直到再没有满足条件的像素可以包括进来，一个区域就生长而成了。

区域生长算法的基本步骤如下：

1. 针对于点集N，获得第一个未检索的点P(x,y)
2. 针对于点P检索其4邻域或8邻域点C,如果符合检索条件，则可将改点C分配进区域中，并将点C压入待检索栈St