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无人机运动规划
文章平均质量分 93
记录、介绍无人机运动规划学习中的方法、数学工具、相关实现
养生少年小余
这个作者很懒,什么都没留下…
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Fast-planner代码阅读2-TopoReplan (path searchiing部分)
文章目录1. 总体流程2.Topo Path Finding Algorithm主要算法及图例3. topoPath路径搜索代码流程3.1 createGraph()3.1.1 findVisbGUard3.1.2 needConection3.1.3 pruneGraph()3.2 searchPaths()3.3 shortcurPaths()3.3.1 shortcutPath3.4 pruneEquivalent()3.5 selectShortPaths5. 多条PATH在RVIZ中的显示5.原创 2022-01-12 12:41:23 · 2901 阅读 · 0 评论 -
EGO-PLANNER代码阅读(地图部分)
plan_env/grid_map.cpp1.depthPoseCallback()这一函数通过message_filter类接收同步后的最新的相机Pose 与 深度图,同时,如果相机的位置处于全局地图Map_size之外,则就会将md.occ_need_update这一flag置false,反之置为true。2. updateOccupancyCallback()这是最终要的一个定时器回调函数,地图节点通过这一回调函数定时更新地图。其中有两个重要的flag,一个是上文提到的,md.occ_nee原创 2022-01-12 12:32:32 · 10244 阅读 · 15 评论 -
Fast-Planner代码阅读-1. Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight
前言之所以选择这篇文章的代码进行详细阅读,是因为这篇文章在无人机运动规划中起到了承前起后的作用。且涉及到的技术模块特别完整。包括了前端 kinodynamic a_star 路径搜索(在控制空间进行motion primitive)以及基于帕特利亚金最小值原理的两点边界值问题求解(解决控制空间稀疏采样无法抵达目标点的问题-在状态空间进行motion primitive)。后端首先利用 均匀B样条曲线 对前端得到的路径进行拟合,之后基于距离场地图( SDF )对轨迹平滑性(纯几何性质,不是控制的Norm原创 2021-07-31 13:00:21 · 14116 阅读 · 39 评论 -
国际知名无人机实验室(截止2021年4月)
文章目录1. 国内实验室1.1 港科空中机器人研究组(HKUST Aerial Robotics Group)1.2 浙江大学无人系统与自主计算实验室(ZJU FAST LAB)1.3 北京航空航天大学可靠飞行控制研究组(BUAA RFCG)2.国外实验室2.1 宾西法尼亚大学GRASP实验室(UPenn GRASP)2.2 苏黎世联邦理工大学自主系统实验室(ETH-Z ASL)2.3 苏黎世大学机器人与感知研究组(UZH-RPG)2.4 麻省理工大学空间控制实验室(MIT-ACL)2.5 多伦多大学飞行系原创 2021-04-19 17:06:51 · 6803 阅读 · 5 评论 -
贝塞尔曲线,B-样条,非均匀有理B样条梳理
贝塞尔曲线(Bézier curve)B-样条(B-spline)非均匀有理B样条(Non-Uniform Ratioinal B-splines)原创 2020-07-07 12:07:17 · 12634 阅读 · 13 评论