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原创 贝塞尔曲线，B-样条，非均匀有理B样条梳理
贝塞尔曲线（Bézier curve）B-样条（B-spline）非均匀有理B样条（Non-Uniform Ratioinal B-splines）
2020-07-07 12:07:17
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原创 ros中CmakeLists构建的一些关键
文章目录ros中CmakeLists构建的一些关键1. find_package的作用2. find_package会递归查找包吗3. 能不能不要多次包含4. package.xml定义依赖和编译顺序。ros中CmakeLists构建的一些关键1. find_package的作用我们知道，大部分二进制安装的头文件都在/opt/ros/版本号/include/ 库文件都在/opt/ros/版本号/lib 里。而catkin_make在编译过程中会自动从这两个目录下寻找头文件和库文件。我们甚至可以在当
2022-01-15 05:23:02
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原创 Fast-planner代码阅读2-TopoReplan (path searchiing部分)
文章目录1. 总体流程2.Topo Path Finding Algorithm主要算法及图例3. topoPath路径搜索代码流程3.1 createGraph（）3.1.1 findVisbGUard3.1.2 needConection3.1.3 pruneGraph()3.2 searchPaths()3.3 shortcurPaths()3.3.1 shortcutPath3.4 pruneEquivalent（）3.5 selectShortPaths5. 多条PATH在RVIZ中的显示5.
2022-01-12 12:41:23
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原创 EGO-PLANNER代码阅读（地图部分）
plan_env/grid_map.cpp1.depthPoseCallback()这一函数通过message_filter类接收同步后的最新的相机Pose 与 深度图，同时，如果相机的位置处于全局地图Map_size之外，则就会将md.occ_need_update这一flag置false，反之置为true。2. updateOccupancyCallback（）这是最终要的一个定时器回调函数，地图节点通过这一回调函数定时更新地图。其中有两个重要的flag,一个是上文提到的，md.occ_nee
2022-01-12 12:32:32
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原创 Fast-Planner代码阅读-1. Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight
前言之所以选择这篇文章的代码进行详细阅读，是因为这篇文章在无人机运动规划中起到了承前起后的作用。且涉及到的技术模块特别完整。包括了前端 kinodynamic a_star 路径搜索（在控制空间进行motion primitive）以及基于帕特利亚金最小值原理的两点边界值问题求解（解决控制空间稀疏采样无法抵达目标点的问题-在状态空间进行motion primitive）。后端首先利用 均匀B样条曲线 对前端得到的路径进行拟合，之后基于距离场地图（ SDF ）对轨迹平滑性（纯几何性质，不是控制的Norm
2021-07-31 13:00:21
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原创 国际知名无人机实验室（截止2021年4月）
文章目录1. 国内实验室1.1 港科空中机器人研究组（HKUST Aerial Robotics Group）1.2 浙江大学无人系统与自主计算实验室（ZJU FAST LAB）1.3 北京航空航天大学可靠飞行控制研究组（BUAA RFCG）2.国外实验室2.1 宾西法尼亚大学GRASP实验室（UPenn GRASP）2.2 苏黎世联邦理工大学自主系统实验室（ETH-Z ASL）2.3 苏黎世大学机器人与感知研究组（UZH-RPG）2.4 麻省理工大学空间控制实验室（MIT-ACL）2.5 多伦多大学飞行系
2021-04-19 17:06:51
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原创 解决ROS工作空间在bashrc中覆盖的问题
文章目录1. 在bashrc中source 了多个工作空间，ROS_PATH却有缺漏1. 在bashrc中source 了多个工作空间，ROS_PATH却有缺漏笔者
2020-08-25 18:21:17
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原创 DJI lightbrdige2 遥控器外接图像采集卡
文章目录1.能不能外接图像采集卡2.几点注意事项3.补充最近使用 DJI M600 pro做项目，开发地面站的过程中为了提高效率，想要直接利用lightbridge 2遥控器的内置图传将机载的云台相机图像实时地结合到自己开发的QT界面中。在网络上搜了很久都没有得到靠谱的回答，因此将自己的尝试记录下来，希望对大家有所帮助。1.能不能外接图像采集卡可以使用lightbrdige 2 的mini hdmi接口可以直接在显示器上显示带有OCR（可通过DJI GO关闭）的实时云台画面。但我们不希望直接在显示
2020-07-26 11:36:43
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原创 强化学习整理-1.Model free方法
强化学习整理1-Model free方法Q-learningQ-learning的基本思想是利用时序差分（TD）对状态动作价值函数Q进行更新和迭代，直到当前所有状态-动作空间下的Q值收敛。其具体数学公式为：Q(st,at)=Q(st,at)+α(rt+γQ(st+1,at+1)−Q(st,at)(1)Q(s_t,a_t)=Q(s_t,a_t)+\alpha(r_t+\gamma Q(s_{t+1},a_{t+1})-Q(s_t,a_t) \tag{1}Q(st,at)=Q(st,at)+α(r
2020-07-02 20:49:07
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空空如也
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