ros中CmakeLists构建的一些关键

ros中CmakeLists构建的一些关键

1. find_package的作用

我们知道，大部分二进制安装的头文件都在/opt/ros/版本号/include/ 库文件都在/opt/ros/版本号/lib 里。而catkin_make在编译过程中会自动从这两个目录下寻找头文件和库文件。我们甚至可以在当前包的头文件中#include <nav_msgs/Odometry.h>而不在CmakeLists中 find_package(nav_msgs)。但这样做是有弊端的。

find_package()的主要作用是根据查找的结果创建CMake环境变量。

• <NAME>_FOUND：当库被查找到时置为true，否则为false

• <NAME>_INCLUDE_DIRS或<NAME>_INCLUDES：软件包导出的头文件路径

• <NAME>_LIBRARIES或<NAME>_LIBS：软件包导出的库的路径

• <NAME>_DEFINITIONS：？

  也就是说，当你使用find_package时，返回的_INCLUDE_DIRS是所查找包cmake文件导出的头文件路径，而不仅仅是查找包的头文件路径。

以cv_bridge 包为例，如果你不在CmakeLists中查找cv_bridge，而是直接在头文件中包含#include <cv_bridge/cv_bridge.h>。编译时就会报无法找到opencv头文件的错误。因为系统只是在/opt/ros/版本号/include/ 目录下找到了相应的cv_bridge头文件，但并没有将opencv的头文件目录纳入寻找范围。而如果使用find_package，这是因为cv_bridge cmake文件输出的头文件目录也包括了opencv的头文件目录。

2. find_package会递归查找包吗

假设path_searching这个包find_package了plan_env这个包。而Bspline这个包又使用了path_searching这个包，那是否能够只find_package(path_searching)这个包呢。 很遗憾，如果没有额外操作的话，这是行不通的。因为find_package会根据查找包的cmake文件来返回相关环境变量信息。而CMakeList是具有独立性的。正常来说，如果path_searchign 这个包的配置如下：

catkin_package( INCLUDE_DIRS include  
                LIBRARIES path_searching  
                CATKIN_DEPENDS    
                DEPENDS )

那使用find_package（path_searching）所返回的头文件及库文件目录仅是path_searching包的头文件及目录，而不会有plan_env的路径信息。这也就意味着，正常情况下，想要在Bspline包中使用plan_env和path_searching, 必须利用find_package查找path_searching 和 plan_env

3. 能不能不要多次包含

那么，有没有例外呢。是有的

首先， 大多数二进制安装的ros包，如果不依赖于其他第三方库（所谓第三方库，指的是既不在ros目录下，也不系统默认目录下的库), 是可以直接在头文件和源文件中调用而不需要在cmakelist中包含依赖的。

其次，如若是第三方库，我们也可以利用catkin_package中的CATKIN_DEPENDS标签，来避免重复嵌套调用。还是以上述Bspline, path_searching, plan_env三个包为例。

如果我们将path_searchign包CmakeLists中的catkin_package部分改为如下：

catkin_package( INCLUDE_DIRS include  
            LIBRARIES path_searching  
            CATKIN_DEPENDS  plan_env  
            DEPENDS )

我们在CATKIN_DEPENDS后加上 plan_env软件包， 这意味着，每次编译，运行path_searching，都需要找到plan_env。

在这之后，我们直接在Bsplined的CmakeList中find_pacakge(path_searching) 而不找plan_env. 并且 在Bspline的package.xml中规定好Bspline依赖于path_searching，让path_searching先于Bspline编译，则我们就可以在Bspline中正常使用这两个包。

4. package.xml定义依赖和编译顺序。

package.xml中主要包含 <buildtool_depend> <build_depend> <build_export_depend> <exec_depend> 这几个标签。

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
   <build_depend>path_searching</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
   <build_export_depend>path_searching</build_export_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>path_searching</exec_depend>

其中，我们加入一项 <build_depend>path_searching</build_depend>表示先编译path_searching包再编译本包，由于path_searching.xml同样有<build_depend>plan_env</build_depend>，则plan_env, path_searching, bspline三个包将被顺序编译。