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机器人开发
文章平均质量分 92
养生少年小余
这个作者很懒,什么都没留下…
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ros中CmakeLists构建的一些关键
文章目录ros中CmakeLists构建的一些关键1. find_package的作用2. find_package会递归查找包吗3. 能不能不要多次包含4. package.xml定义依赖和编译顺序。ros中CmakeLists构建的一些关键1. find_package的作用我们知道,大部分二进制安装的头文件都在/opt/ros/版本号/include/ 库文件都在/opt/ros/版本号/lib 里。而catkin_make在编译过程中会自动从这两个目录下寻找头文件和库文件。我们甚至可以在当原创 2022-01-15 05:23:02 · 653 阅读 · 1 评论 -
Fast-planner代码阅读2-TopoReplan (path searchiing部分)
文章目录1. 总体流程2.Topo Path Finding Algorithm主要算法及图例3. topoPath路径搜索代码流程3.1 createGraph()3.1.1 findVisbGUard3.1.2 needConection3.1.3 pruneGraph()3.2 searchPaths()3.3 shortcurPaths()3.3.1 shortcutPath3.4 pruneEquivalent()3.5 selectShortPaths5. 多条PATH在RVIZ中的显示5.原创 2022-01-12 12:41:23 · 2919 阅读 · 0 评论 -
EGO-PLANNER代码阅读(地图部分)
plan_env/grid_map.cpp1.depthPoseCallback()这一函数通过message_filter类接收同步后的最新的相机Pose 与 深度图,同时,如果相机的位置处于全局地图Map_size之外,则就会将md.occ_need_update这一flag置false,反之置为true。2. updateOccupancyCallback()这是最终要的一个定时器回调函数,地图节点通过这一回调函数定时更新地图。其中有两个重要的flag,一个是上文提到的,md.occ_nee原创 2022-01-12 12:32:32 · 10347 阅读 · 15 评论 -
Fast-Planner代码阅读-1. Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight
前言之所以选择这篇文章的代码进行详细阅读,是因为这篇文章在无人机运动规划中起到了承前起后的作用。且涉及到的技术模块特别完整。包括了前端 kinodynamic a_star 路径搜索(在控制空间进行motion primitive)以及基于帕特利亚金最小值原理的两点边界值问题求解(解决控制空间稀疏采样无法抵达目标点的问题-在状态空间进行motion primitive)。后端首先利用 均匀B样条曲线 对前端得到的路径进行拟合,之后基于距离场地图( SDF )对轨迹平滑性(纯几何性质,不是控制的Norm原创 2021-07-31 13:00:21 · 14274 阅读 · 39 评论 -
解决ROS工作空间在bashrc中覆盖的问题
文章目录1. 在bashrc中source 了多个工作空间,ROS_PATH却有缺漏1. 在bashrc中source 了多个工作空间,ROS_PATH却有缺漏笔者原创 2020-08-25 18:21:17 · 1975 阅读 · 2 评论 -
DJI lightbrdige2 遥控器外接图像采集卡
文章目录1.能不能外接图像采集卡2.几点注意事项3.补充最近使用 DJI M600 pro做项目,开发地面站的过程中为了提高效率,想要直接利用lightbridge 2遥控器的内置图传将机载的云台相机图像实时地结合到自己开发的QT界面中。在网络上搜了很久都没有得到靠谱的回答,因此将自己的尝试记录下来,希望对大家有所帮助。1.能不能外接图像采集卡可以使用lightbrdige 2 的mini hdmi接口可以直接在显示器上显示带有OCR(可通过DJI GO关闭)的实时云台画面。但我们不希望直接在显示原创 2020-07-26 11:36:43 · 1248 阅读 · 6 评论