Eigen

Eigen学习：具体参考博客https://blog.csdn.net/yxpandjay/article/details/80587916

Eigen中矩阵定义时，前三个参数分别表示矩阵元素的类型，行数和列数

可以使用Dynamic表示矩阵的行列数未知

typedef MatrixMatrixXd;

MatrixXd：表示任意大小的元素类型为 double 的矩阵变量，其大小只有在运行时被赋值之后才能知道。

Matrix3d：表示元素类型为 double 大小为 3*3 的矩阵变量，其大小在编译时就知道。

重置矩阵大小

当前矩阵的行数、列数、大小可以通过 rows ()，cols () 和 size () 来获取，对于动态矩阵可以通过 resize () 函数来动态修改矩阵的大小.

需注意：

(1) 固定大小的矩阵是不能使用 resize（）来修改矩阵的大小；

(2) resize（）函数会析构掉原来的数据，因此调用 resize（）函数之后将不能保证元素的值不改变。

(3) 使用 “=” 操作符操作动态矩阵时，如果左右边的矩阵大小不等，则左边的动态矩阵的大小会被修改为右边的大小。例如下面的代码段：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
using namespace std;
using namespace Eigen;


int main()
{
	//1.动态矩阵和静态矩阵
	//MatrixXd m = MatrixXd::Random(3,3);//任意值3x3的矩阵
	//m = (m + MatrixXd::Constant(3, 3, 1.2)) * 50;//  MatrixXd::Constant(3, 3, 1.2) 固定值1.2  3x3的矩阵
	//VectorXd v(3);  //列向量
	//v << 1, 2, 3;
	Vector3d v(1, 2, 3);
	

	//2.矩阵元素的访问
	MatrixXd n(2,2);
	n(0, 0) = 3;
	n(1, 0) = 2.5;
	n(0, 1) = -1;
	n(1, 1) = n(1, 0) + n(0, 1);

	Vector3d v1(1, 2, 3);
	v1(0) = 4;
	v1(1) = v1(0) - 1;

	//3.设置矩阵的元素
	Matrix3f m;
	m << 1, 2, 3,4, 5, 6,7, 8, 9; //行优先读取

	//重置矩阵大小
	MatrixXi a = MatrixXi::Constant(2,2,1);
	MatrixXi b = MatrixXi::Constant(3, 3, 2);
	//a = b;//覆盖a原来的数据
	b = a;//覆盖b原来的数据
	a.size(); //元素总数
	
	a.resize(3,3);
	cout << a<< endl;//固定大小的矩阵不能resize，否则元素值错乱

	return 0;
}