cv::MAT类型的旋转矩阵给Eigen::Matrix3d类型的旋转矩阵赋值操作

因为opencv的cv::Rodrigues函数把旋转向量转换出的旋转矩阵是cv::mat类型（opencv里本身大量喜欢用旋转向量，而且旋转向量定义及类型和eigen的也不一致），但是eigen里旋转矩阵是Eigen::Matrix3d类型，所以会有要把opencv里得到的cv::mat类型的旋转矩阵赋值给Eigen::Matrix3d类型的旋转矩阵，进而进一步用eigen处理的操作

可以使用 Eigen::Map 来直接将 cv::Mat 的数据映射到 Eigen::Matrix 上。

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <Eigen/Dense>

int main() {
    // 创建一个3x3的Eigen::Matrix3d类型的旋转矩阵
    Eigen::Matrix3d eigen_rotation_matrix;

    // 创建一个3x3的cv::Mat类型的旋转矩阵（假设已经初始化并赋值）
    cv::Mat cv_rotation_matrix(3, 3, CV_64F);

    // 使用Eigen::Map将cv::Mat类型的数据映射到Eigen::Matrix上
    Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 3, 3, Eigen::RowMajor>> eigen_map(cv_rotation_matrix.ptr<double>(), 3, 3);

    // 将cv::Mat类型的旋转矩阵赋值给Eigen::Matrix3d类型的旋转矩阵
    eigen_rotation_matrix = eigen_map;

    // 现在eigen_rotation_matrix包含了cv_rotation_matrix的值

    return 0;
}