控制信号的通讯方式

1、I/O 通讯

可编程控制器 PLC 的通信对象主要有三种：远程 I/O、其他 PLC 或者运动控制器、智能控制设备。I/O 通讯的优势在于硬件成本低，相应连线不复杂。通过 PLC 少数的输入输出口与机器人控制器通信，且对于两者来说都是通过简单的一些功能代码以及 PLC 中大量的软元件进行通讯设置，保证自动化装配的有序进行。EPSON 型号为 LS3-401S 的四轴 SCARA 机器人中的 I/O连接器的输入有 24 点，位编号为 0-23，输出 16 点，位编号为 0-15，如表 1为机器人输入位标签，表 2 为机器人输出位标签。

表1 机器人输入位标签

输入位	标签	备注
5	FmPLC1	FromPLC1 上料准备好
6	FmPLC2	FromPLC2 折弯完成
7	FmPLC3	FmPLC3 夹取 FPC1 完成
8	FmPLC4	FmPLC4 夹取 FPC2 完成
9	FmPLC5	FmPLC5 夹取 FPC3 完成
10	FmPLC6	FmPLC6 夹抓回原位完成
11	FmPLC7	FmPLC7 移载电机 A 准备好
12	FmPLC8	FmPLC8 移载电机 B 准备好
13	zhegkong	吸嘴真空开关

表2 机器人输出位标签

输出位	标签	备注
4	ToPLC1	ToPLC1 取料完成
5	ToPLC2	ToPLC2 折弯开始
6	ToPLC3	ToPLC3 夹取 FPC1
7	ToPLC4	ToPLC4 夹取 FPC2
8	ToPLC5	ToPLC5 夹取 FPC3
9	ToPLC6	ToPLC6 夹抓回原位开始
10	ToPLC7	ToPLC7 装配完成 A
11	ToPLC8	ToPLC8 装配完成 B
12	zk_xi	真空吸
13	NG	拍照 NG 信号
14	Cylinder1	气缸 1
15	Cylinder2	气缸 2

2、TCP/IP 通讯

视觉检测系统通过与机器人控制器建立以太网通讯来控制机器人运动。建立客户端-服务器模型（C/S 模型），机器人控制器为客户端，视觉检测系统为服务器。客户端使用 EPSON 机器人自带的 SPEL 语言编写，客户端基于Windows Sockets API 进行编写。通过自定义指令来控制机器人动作。对于服务器端的编写，此通信需建立独立线程，采用阻塞模式进行通信，实时返回连接状态与接收到的字符。当机器人与工控机通讯连接或断开时，通过回调函数显示状态。建立以太网通讯的具体步骤如下：

（1）建立 Socket 通过建立两个 Socket 套接字进行通讯。视觉检测系统属于服务器端，称为 ServerSocket。机器人控制器属于客户端，称为ClientSocket。

（2）服务端监听 视觉检测系统端并没有机器人控制器端具体的套接字，它处于等待连接状态，监控机器人控制器端连接请求。

（3）客户端请求 机器人控制系统作为客户端必须了解服务器的 IP地址和端口号，对其进行连接申请，视觉检测系统作为服务器在创建的时候就已经自动生成 IP 地址和端口号。

（4）连接确认 当视觉检测系统端监听到机器人套接字的连接申请，就对其完成接收，然后设立一个新的线程，再把视觉检测系统端套接字描述给机器人控制器。当机器人控制器端确认了该描述，视觉检测系统与机器人控制器就建立了连接。
 

参考：

[1]陈建楷. 基于视觉引导的手机指纹模组自动装配研究[D].哈尔滨工业大学,2019.