在c#中使用pcl的步骤

模拟是最需要的才能，从模仿中学习。

在c#中使用pcl的步骤

在pcl就使用这种方式了，因为CLR的方式行不通，CLR（中间语言支持库）需要知道源文件，而pcl的原文件超级复杂，并且不一定导出的时候就是CLR的那种导出方式，所以这里的关注点就是采用c语言形式导出动态库的方式，其他不用管。

一和二是导出不需要传复杂参数的方式，或者是之后不需要咋使用

一、c++库的静态库导出

导出动态库的时候好像不能在多处include头文件，不然会出现重定义，这与平时的运行程序会有点不一样。

步骤：define定义导入导出——>原本实现——>在原本实现基础上定义导出函数，在函数中调用“原本实现”的函数，以及传入相关的类参数

1. 防止重定义的define

   #ifndef PCLFUNC_EXPORT_H
   #define PCLFUNC_EXPORT_H
   
   //相关定义
   
   #endif // !PCLFUNC_EXPORT_H
   

2. define定义导入导出

   #ifndef DLL_IMPORT
   #define TESTDLL_API __declspec(dllexport)
   #else
   #define TESTDLL_API __declspec(dllimport)
   

3. 原本实现

   //主要写自己的实现
   #include <pcl/io/pcd_io.h>
   #include <pcl/point_types.h>
   #include<string>
   using namespace std;
   using namespace pcl::io;
   
   class  PCLFuncExport
   {
   public:
   	PCLFuncExport();
   	~PCLFuncExport();
   
   	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr getPclPoint();
   	void setPclPint(string path);
   	int readPcdFile(string path, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud);
   
   private:
   	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;
   };
   

4. 在原本实现基础上定义导出函数，在函数中调用“原本实现”的函数，以及传入相关的类参数

   • 主要是通过我们自己写的方法去调用第三方库pcl库，不然我们不知道第三方库是怎么封装的，而且第三方库的封装可能也不符合我们的要求，所以这样封装调用是比较方便的，不过传递参数的类以及对象需要在c#中对应起来，这里通过开源的pcl c#包解决的

   extern "C" TESTDLL_API  PCLFuncExport* dllGetObj() { return new PCLFuncExport(); };
   extern "C" TESTDLL_API int dllReadPcd(PCLFuncExport * pcl,string path, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud) {
   	return pcl->readPcdFile(path, cloud);
   }
   extern "C" TESTDLL_API void dllSetPcl(PCLFuncExport * pcl, string path) {
   	pcl->setPclPint(path);
   }
   extern "C" TESTDLL_API void dllDeletePclFuncExport(PCLFuncExport * pcl) {
   	delete pcl;
   }
   

二、c#类库的封装调用

新建一个c# 类库项目，如图所示

[DllImport("PCLCppDll.dll", CharSet = CharSet.Ansi, CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
public extern static int dllReadPcd(IntPtr pcl, [MarshalAs(UnmanagedType.LPStr)] string path,IntPtr cloud);

1. 约定好字符集以及调用栈和清空方式。
2. 字符串采用[MarshalAs(UnmanagedType.LPStr)] string path
3. 数组以及类直接都是用IntPtr
4. 以公共、extern以及静态方式声明：public extern static

类中以首字母大写的方式去调用其结果，这里和一般的方式一样，并不需要注意什么

public int ReadPcd(IntPtr pcl, string path, IntPtr cloud)
{
	return dllReadPcd(pcl,path,cloud);
}

三、c#中对其的使用

将刚刚类库的包以及pcl的动态库进行导入，可以看到程序集增加进去了：

在程序中调用类库有的方法

//调用类库

使用pcl csharp包

导入包

//增添的命名空间
using PclSharp.IO;
using PclSharp;

将动态库以及类库包放入bin路径中

调用方法：

private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            using (var cloud = new PointCloudOfXYZ())
            using (var writer = new PCDWriter())
            using (var pcdReader = new PCDReader())
            {
                if (pcdReader.Read("E:/pcl/test/saddle.pcd", cloud) < 0)
                {
                    MessageBox.Show("没读取成功");
                }
                else
                {
                    MessageBox.Show("点云数据读取成功");

                }

            }
        }

完整源代码：

using System;
using System.Windows.Forms;

//增添的命名空间
using PclSharp.IO;
using PclSharp;

namespace WindowsFormsApp1
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
        }


        private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            using (var cloud = new PointCloudOfXYZ())
            using (var writer = new PCDWriter())
            using (var pcdReader = new PCDReader())
            {
                if (pcdReader.Read("E:/pcl/test/saddle.pcd", cloud) < 0)
                {
                    MessageBox.Show("没读取成功");
                }
                else
                {
                    MessageBox.Show("点云数据读取成功");

                }

            }
        }

        private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
        {

        }
    }
}