如何在C#中调用点云库PCL

已于 2023-12-19 16:06:26 修改
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分类专栏： 学习笔记 文章标签： PCL C# 调用
于 2019-08-22 11:29:37 首次发布
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如何在C#中调用点云库PCL

由于写界面用C#比较方便，而PCL点云库是用C++写的。自己封装来实现调用确实是一种比较靠谱的方法，但对于时间成本来说较高。网上找了一圈，Justin Bruening已经在对于PCL中的函数进行了封装。下面将调用的方法和步骤整理如下。

通过程序包管理器控制台来加载PCLsharp来实现C#中调用PCL

这里只介绍通过程序包管理控制台来进行安装的方式，如果想用其他方式，可以自行搜索相关的方法。

1.打开VS菜单栏中的工具->NuGet包管理器->程序包管理控制器
打开程序包管理器控制平台
2. 之后能够在下方发现程序包管理器控制台，在此键入：Install-Package PclSharp -Version 1.8.1.20180820-beta07来安装PclSharp
安装PclSharp
3. 安装完之后，就会发现在应用中多了一个PclSharp，通过一个程序来进行读取命令实现显示功能。
安装完显示
之后我们就可以开心的使用了，不过这里记得看其示例代码的使用，毕竟C#和C++某些规范是不一样的！！可以自己去GitHub上下载，也可以留下邮箱。

好久好久没有更新过了，这个方向也很久不做了，评论很多没有回复的抱歉了，把资料直接放在网盘里面了，有需要自取：
链接: https://pan.baidu.com/s/1FHSa2MlhySy7yopN7tw99Q 提取码: r27w

JohnLeeC1994
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专栏目录
基于c#的窗体应用多视图点云系统开发Demo(C# + PCL)
05-10
本资源提供一种基于c#、PCL、c++框架开发的点云多视图显示系统demo，该系统属于一个基础开发框架。资源中提供了功能展示和配置说明。 本资源提供全套的开发源码（c#、c++）和一套可直接运行的多视角点云显示系统。 该系统当前提供的功能包括：1、对.pcd/.ply格式的点云进行可视化；2、提供多个视角的显示方法（当前系统中包括XYZ三个方向的显示视角，用户可根据项目需求自行调整）；3、可动态对显示点的大小进行修改；4、可自定义点云显示的视角，并设置有点云视角初始化功能；4、自定义了鼠标、键盘控制事件，可根据用户使用习惯对控制点云旋转、平移的鼠标按键进行修改；5、提供两种点云图像显示的方法（强度显示，彩色显示）；并提供颜色修改功能，用户可以自行修改点云的颜色； 基于该框架可拓展开发的系统有： 1、点云语义标注系统：点云语义/实例标注系统开发； 2、点云立体框标注系统开发：可根据三视图对点云立体框进行修改； 3、点云多视角显示系统开发：可根据自定义的视角对点云进行可视化 4、点云图像实时显示系统开发； 5、涉及点云显示的系统均可使用该基础系统。
PclSharp1.12.0点云库
06-30
PclSharp1.12.0版本的库是在Justin Bruening的PclSahrp1.8.1库版本的基础上，增加了一些PCL常用的算法功能模块，丰富了原有的接口算法，方便C#开发者对3D点云数据直接进行处理。 使用参考https://blog.csdn.net/swmyaopeng/article/details/125727628
c#封装最新版本点云库pcl，使用PclSharp，pcl为1.14.1版本
最新发布
u011660055的博客
05-31 924
找到src文件夹下的PclSharp.Extern 这个封装c++版本的工程，最终输出pclsharp.extern.dll,这个为c++工程，原本是vs2022工程配置的，使用属性表配置跑出来，设置项目繁琐，这里改为cmake来配置；其中pcl最新版智能指针已全部使用标准库std::shared_ptr这个了，所以在工程中查找boost::shared_ptr，全部替换为std::shared_ptr。最后生成vs工程，可以到输出目录找到sln工程文件，用vs2022打开，编译即可。
c# + VTK 打开点云数据
06-09
利用C# 和 VTKDotNet 开的一个框架，用于显示点云，或其他。 主要解决了VtkDotNet在VS2008中出现窗体显示错误。
基于c#窗体应用的点云系统开发Demo(C# + PCL)
05-21
平台：基于C#平台开发的点云窗体系统 系统功能包括：1、点云坐标提取; 2、定距显示; 3、点云图像显示（包括动态显示）; 4、点云轮廓提取 解决内容：1、提供了解决C#窗体实现点云显示功能的解决方案（C#+DLL）； 2、提供了点云轮廓提取的算法； 3、提供了点云显示的c#+动态库c++全套代码； 4、提供了点云实时动态显示的解决方案； 注意事项：1、使用时需要工具自己安装的PCL库位置对项目属性文件修改； 2、点云实时显示功能需可用根据个人需求进行调整（在C++代码中进行修改）
pclsharp视觉框架源码，调用pclsharp控件，实现c#对点云的显示
04-28
里面文件包含 PclSharpFrameShf.sln PclSharpFrameShf.csproj Form1.cs Form1.Designer.cs Form1.resx Program.cs packages.config PclSharp.dll PclSharp.Extern.dll PclSharp.Vis.dll System.Numerics.Vectors.dll Kitware.VTK.dll 等多个dll文件 包含两个点云cat-2.ply和pnts3D_pcd.pcd 说明：框架比较简单，仅做了点云的显示，里面的剩下几个功能因为找不到库，还未实现，不影响运行 需要电脑配置好pcl库，编译好对应的子库，然后才能运行上面的代码 详细说明见博客
在c#中使用pcl的步骤
weixin_42295969的博客
10-09 3264
c#调用c++的库以及c#调用pcl库的方式
混合编程之三：c#调用c++pcl库，在winform项目中使用
qq_57377241的博客
03-02 4082
将混合编程之一，二生成的dll文件找到，并新建winform项目 工具栏，通过NuGet包搜索vtk，找到Activiz.NET.X64，下载安装 （直接拖动RenderWindowControl控件报错，解决方案见我的博客：ActiViz（VTK的C#库）C#64位VTK如何在Visual Studio里创建RenderWindowControl控件） 将 PCLdll.dll，sharpvtkdll.dll文件分别放入winform项目中的bin目录下，在解决方案中右击引用，添加.
c#界面中显示PCL点云数据
qq_43627520
03-03 7275
c#窗体界面显示点云图像 问题描述：我们在开发有关pcl点云系统的时候，通常会遇到的问题就是如何将pcl、c++读取的点云数据或点云图像可视化到提前写好C#界面中。（不是显示到pcl自带的点云可视化窗口中） 开发工具：C++、PCL、C# 在学习本文之前需要掌握一下知识点： 1、C++ dll动态库的开发 2、PCL点云读取和点云显示 3、C#与C++动态库之间的调用 C#实现PCL点云数据可视化的流程 0、首先系统启动时需要将系统窗口中用于可视化点云的控件句柄传递到dll动态库中实例化PCL中点云显示的类
C#+PclSharp1.12.0+Activiz,开发Winform点云数据处理及可视化程序
swmyaopeng的博客
08-05 6238
C#+PclSharp1.12.0+Activiz,开发Winform点云数据处理及可视化程序
pcl：点云库（PCL）
01-30
点云库网站新网站现已在在线，并且可以 :hammer_and_wrench_selector: 。 如果您确实需要访问旧网站，请使用。 请注意，该网站之前曾被黑客入侵，但仍可能托管一些恶意代码。持续集成搭建平台状态的Ubuntu 视窗 苹果...
点云库PCL1.12.1代码demo
08-04
在“点云库PCL1.12.1代码demo”中，我们可以期待学习到以下几个关键知识点： 1. **点云基础**：PCL中的基本数据结构是`pcl::PointXYZ`，用于表示单个三维点。它包含了x、y、z坐标值。此外，还有其他数据类型如`...
点云库PCL学习教程源代码
12-27
在本教程中，我们将深入探讨PCL库的使用，特别是通过源代码学习来掌握其核心功能。 首先，让我们了解PCL的基本架构。PCL由多个模块组成，如基础结构（Common）、滤波（Filters）、关键点（Features）、表面...
点云库PCL学习教程 4
06-01
点云处理技术广泛应用在逆向工程、CAD/CAM、机器人学、激光遥感测量、机器视觉、虚拟现实、人机交互、立体3D影像等诸多领域。由于其涉及计算机学、图形学、人工智能、模式识别、几何计算、传感器等诸多学科，但一直...
点云库PCL学习教程 13.3.3官方中文文档
03-02
点云库PCL学习教程 朱德海 主编 第13章使用正态分布变换进行配准(normal_distributions_transform)例子官方中文文档
c#前端实现对pcl点云颜色根据强度特征动态变化突出指定对象
qq_43627520
02-24 1711
本文主要介绍如何使用c# winform对点云颜色根据点云强度信息对显示的点云颜色进行动态调整。目的是根据强度信息采用不同的颜色特征提出突出不同物体的物体。
C#+PclSharp1.12.0+PclSharp.Vis,开发Winform点云数据处理及可视化程序
swmyaopeng的博客
08-24 1856
C#+PclSharp1.12.0+PclSharp.Vis,开发Winform点云数据处理及可视化程序
C#中调用点云库PclSharp_Justin Bruening完整教程vs2019
大胡子大叔的专栏
07-03 6733
我的配置环境为vs2019，.netframework4.5 打开网址 https://www.nuget.org/packages/PclSharp/ 下载到本地 然后在vs中安装 工具——NuGet包管理器——程序包管理器设置 看到这个目录，打开这个目录 然后新建“PclSharp”这个文件夹，将下载的pclsharp.1.8.1.20180820-beta07.nupkg文件放入文件下 然后打开控制台 窗口输入 Install-Package PclSh..
点云库pcl学习教程
09-14
PCL学习教程是关于点云库（Point Cloud Library）的教程，该库可以用于处理和分析来自传感器的三维点云数据。学习PCL的教程通常包括以下内容： 1. 安装PCL：首先，你需要安装PCL库及其依赖项。具体的安装方法可以参考PCL官方网站上的文档。 2. 点云数据的读取和可视化：学习如何读取和可视化点云数据是PCL学习的第一步。使用PCL提供的函数和类，你可以读取来自传感器的点云数据，并将其可视化以便观察和分析。 3. 点云滤波：PCL提供了各种滤波器，用于去除点云中的噪声、采样和下采样，以及提取感兴趣的特征。 4. 特征提取：学习如何从点云中提取表面特征，例如平面、曲率、法线等。 5. 点云配准：点云配准是将多个点云对齐到一个共同的坐标系中的过程。PCL提供了各种配准算法，包括ICP（迭代最近点）和SAC-IA（随机一致性），用于实现点云的配准。 6. 点云分割：点云分割是将点云分成多个不同的部分或对象的过程。PCL提供了各种分割算法，例如基于颜色、法线、平面模型等的分割算法。 7. 点云配准和分割的应用：学习如何将点云配准和分割应用于实际问题，例如机器人导航、三维重建和目标检测等。 在学习PCL时，你可以通过阅读PCL官方文档、实践示例代码和参加相关培训课程等方式来深入了解和掌握PCL库的使用。

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