立体栅格地图_三维栅格地图构建之三：点集到栅格的投射

为什么要有点集到证据栅格的投射过程？

答：点集到证据栅格的投射时将空间的点放到栅格中的过程，其后会涉及到概率的计算和叠加。栅格是一种概率(或权重)的表示方式，在理论上有严谨的逻辑(越是模糊的东西在理论上就越严谨)；有助于地图的拼接。

证据栅格(evidence grid)或占据栅格(occupancy grid)是由前期的概率栅格发展而来。概率到栅格的演变是有对数公式：log(p/(1-p))实现的。

为什么要演变到证据栅格？

答：为了地图更新的方便。原来的概率栅格，即使是很小的概率经叠加后也可以变大，但证据栅格的范围是(-1,1)，叠加的效果是小的越小，大的越大。

我的实验

(先囧下：Moravec论文中的方法我没看懂，Franz Andert论文中的方法我亦没看懂！于是乎自己胡编乱造了一种方法

。若有大牛光顾小弟博客还望多指点，告知我真相！)

我的假设：我觉得摄像头测距模型并不符合高斯分布或正太分布什么的。因为视觉测距完全受配准点的影响，若匹配的好，则测距误差很小(摄像头测距误差在2mm内，这是10多年前的经验，现在不知是多少了)，但若匹配的不好，则测得的距离偏离真实值很大。所以干脆认为有双目系统得到的距离数据是正确的概率为100%。这是一种非常理想的模型。

有了上面的假设，接下来的事就简单了&#x