基于STM32的多传感器融合的设施农业小型搬运机器人避障控制系统设计

一、系统总体设计目标

针对设施农业场景中狭窄通道、障碍物多样（如农机具、作物植株、水管）的特点，设计一款基于 STM32 的小型搬运机器人避障控制系统。系统通过多传感器融合实现 360° 环境感知，采用模糊 PID 控制算法实现平滑避障，满足温室、大棚等场景的搬运需求。

二、硬件系统设计

2.1 主控芯片选型

• 芯片型号：STM32F103C8T6（Cortex-M3 内核，64KB Flash，20KB SRAM）
• 核心功能：
  • 支持多通道 ADC 采集传感器信号
  • 内置定时器实现 PWM 电机调速
  • 具备 UART 接口可扩展无线通信模块

2.2 功能模块选型与接线

2.2.1 传感器模块

模块名称	型号	功能	接线说明（STM32 引脚）
超声波传感器	HC-SR04	前方障碍物检测（2-400cm）	TRIG: PB5 ECHO: PB6
红外避障传感器	TCRT5000	左右侧近距离障碍物检测	左红外: PA0 右红外: PA1
光照传感器	BH1750	环境光照强度检测	I2C 接口: PB8 (SCL)/PB9 (SDA)

2.2.2 执行模块