基于STM32的快递小车无人驾驶系统

目录

摘  要

一、绪论

1.1 背景和意义

1.1.1 背景

1.1.1 意义

1.2 国内外研究现状

二、小车设计方案

2.1 方案一

2.2 方案二

2.3 方案三

2.4 方案选择与论证

三、硬件设计方案

3.1 单片机最小系统

3.2 光耦隔离电路

3.3 电源模块电路

3.4 直流电机驱动电路

3.5 openmv摄像头

3.6 语言控制模块设计

3.7 无线通信模块设计

3.8 显示电路设计

四、软件设计方案

4.1 控制系统设计

4.2 主函数

4.3 定时器中断函数

4.3.1 位置闭环定时器中断函数

4.3.2 速度闭环定时器中断函数

4.4 直流电机驱动程序设计

4.5 PID算法

4.6 openmv程序

4.6.1 图形识别分析

五、调试

5.1 PID参数整定

5.2 位置闭环PID参数整定

六、系统测试

6.1 障碍物检测测试

6.2 语音控制测试

6.3 无线通信测试

6.4 自动充电测试

七、总结


完整内容如下,图片太多了,就不一一粘贴了,总字数在一万五左右。可私信获取

摘  要

本课设基于现有图像识别技术,针对图像识别对环境的苛刻要求,研究了一种基于机器视觉的快递无人驾驶小车的设计。随着网络购物的盛行,电子商务的兴起,带动了物流业的蓬勃发展。为了加快物流的效率,更加迅捷的进行货物的存储与出纳,智能快递小车应运而生。设计了一种基于stm32的快递小车控制系统,实现对小车的运动控制和环境感知。系统采用了stm32开发板作为控制核心,结合电机驱动模块、传感器模块、语音与远程控制模块等多种硬件部件,构建了一个稳定、可靠和灵活的控制系统。通过对小车的运动控制,实现小车智能化地行进和存取快递功能;通过环境感知,让小车能够感知到周围的障碍物和墙壁等,从而完善了小车的自主性和适应性。实验结果表明,本控制系统具有高度的控制精度和稳定性,能够满足小车长时间工作的要求。

关键词:智能小车;控制系统;运动控制;环境感知;STM32

一、绪论

1.1 背景和意义

1.1.1 背景

随着人工智能的不断发展,无人驾驶技术逐渐成熟并被广泛关注。无人驾驶技术具有广泛的应用前景,例如在物流、公共交通、出租车和私家车等领域。机器视觉是无人驾驶技术中不可或缺的一部分,它可以通过使用相机、激光雷达、红外线传感器等传感器捕捉环境信息,并使用算法对图像和数据进行处理和分析,从而实现无人快递小车的自主导航。

机器视觉指的是让计算机通过摄像头或其他感知设备获取图像或视频,并通过图像处理和模式识别技术将其转化为计算机可以理解和处理的数据。在无人驾驶领域,机器视觉技术主要应用于实时的场景感知和障碍物检测,从而帮助自动驾驶汽车做出决策。

在无人快递小车的设计和实现中,机器视觉技术的应用可以有效地实现对环境信息的实时感知和分析,从而对车辆的运行进行控制和优化。在无人快递小车中,机器视觉技术可以用于实现以下功能:

实时地感知和识别道路标志、交通信号灯等道路标识,并根据这些信息规划车辆的行驶路线。

对车辆周围的环境进行感知和识别,例如检测和跟踪其他车辆、行人、障碍物等,并根据这些信息进行决策和避障。

利用机器学习算法进行路面状况检测和预测,从而优化车辆的行驶路线和速度,提高行驶安全性和效率。

在设计和实现基于机器视觉的无人快递小车时,需要考虑以下几个方面:

(1)感知设备的选择:为了获取环境的图像或视频,需要选择合适的摄像头或激光雷达等感知设备。

(2)图像处理和模式识别技术的应用:对于获取到的图像或视频数据,需要应用图像处理和模式识别技术进行处理和分析,以获取有用的信息,如障碍物位置和运动方向等。

(3)决策算法的设计:基于感知数据,需要设计合适的决策算法,帮助无人驾驶小车做出正确的驾驶决策。

(4)实时性和鲁棒性的保证:在无人驾驶过程中,需要保证算法的实时性和鲁棒性,以应对不同的道路和天气条件。

基于以上功能,无人驾驶快递小车的设计和实现需要涉及到多个领域的知识,包括计算机视觉、深度学习、控制理论等。同时,无人快递小车的实现还需要考虑传感器选择、通信协议、车辆硬件和软件的整合等问题。因此,无人快递小车的设计和实现是一个多学科交叉的研究领域,需要跨越多个领域的知识和技术,具有非常高的技术挑战和应用价值。

1.1.1 意义

本文是基于机器视觉的无人驾驶小车的设计和实现,该课题的研究意义主要体现在以下几个方面:

探索新的自动驾驶技术:无人驾驶技术是未来交通领域的发展方向,本文通过研究机器视觉技术在无人驾驶小车中的应用,探索一种新的自动驾驶技术,可以对未来的交通领域的发展做出贡献。

提高交通安全性:无人驾驶小车可以减少人类驾驶员的误判和疲劳驾驶等安全隐患,从而提高道路交通的安全性。研究基于机器视觉的无人驾驶小车,可以为交通安全领域的研究提供新的思路和方法。

提高交通效率:无人驾驶小车可以自主规划路径、避免拥堵等,从而提高道路交通的效率。本文研究的基于机器视觉的无人驾驶小车可以进一步提高交通效率,对交通管理和优化有着重要的意义。

推动机器视觉技术的发展:本文研究的基于机器视觉的无人驾驶小车,需要涉及计算机视觉、模式识别、机器学习等多个领域的知识,通过研究和实践,可以推动机器视觉技术的发展,为其他领域的应用提供技术支持。

综上所述,基于机器视觉的无人驾驶小车的设计和实现具有重要的研究意义和应用价值,对于未来的自动驾驶技术的发展和交通安全、效率的提升都有着重要的影响。

1.2 国内外研究现状

基于机器视觉的无人驾驶小车是当前国内外的研究热点之一。以下是该课题的国内外研究现状:

国外研究现状

(1)Google自动驾驶汽车:Google自动驾驶汽车是目前自动驾驶技术领域的代表之一,其采用多种传感器和算法技术,实现了高精度的自动驾驶。

(2)Uber自动驾驶汽车:Uber自动驾驶汽车也是当前自动驾驶技术领域的重要代表之一,其采用了机器学习和深度学习等技术,实现了自主规划路径、避免障碍物等功能。

(3)MIT自动驾驶汽车:MIT自动驾驶汽车采用了基于机器视觉的算法,包括SLAM算法、目标检测算法、图像识别算法等,实现了高精度的自动驾驶。

国内研究现状

(1)百度Apollo:百度Apollo是中国自动驾驶技术领域的代表之一,其采用了多种传感器和算法技术,包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达、GPS等,实现了高精度的自动驾驶。

(2)华为HI自动驾驶:华为HI自动驾驶采用了基于机器学习的算法,包括图像识别、语音识别、自然语言处理等,实现了自主规划路径、避免障碍物等功能。

(3)上汽大通自动驾驶汽车:上汽大通自动驾驶汽车采用了基于机器视觉的算法,包括SLAM算法、目标检测算法等,实现了高精度的自动驾驶。

综上所述,国内外在基于机器视觉的无人驾驶小车方面已经开展了大量的研究和实践,并取得了显著的成果。同时,该领域的研究还存在一些问题,例如如何提高自动驾驶的安全性、如何解决无人驾驶小车的法律和道德问题等,这些问题都需要继续深入研究。

二、小车设计方案

2.1 方案一

基于传统计算机视觉算法的无人驾驶小车设计:该方案主要采用传统的计算机视觉算法,如边缘检测、特征提取、目标跟踪等算法,利用stm32单片机进行控制和驱动,实现小车的自主导航、障碍物避让、交通信号灯识别等功能。

2.2 方案二

基于深度学习的无人驾驶小车设计:该方案主要采用深度学习算法,如卷积神经网络(CNN)、循环神经网络(RNN)等算法,通过对图像进行训练和学习,实现对交通标志、障碍物、行人等目标的识别和跟踪。同时,利用stm32单片机进行控制和驱动,实现小车的自主导航、避障等功能。

2.3 方案三

基于机器人操作系统(ROS)的无人驾驶小车设计:该方案主要采用ROS框架进行设计,利用ROS提供的各种功能包和工具,实现图像采集、处理、导航等功能。同时,利用stm32单片机进行控制和驱动,实现小车的自主导航、避障等功能。

2.4 方案选择与论证

最终选用方案一。经研究决定采用OpenMV识别交通灯和车道轨迹检测,在保证精度尽可能高的情况下,降低分辨率不断调试阈值即可。与其他方案相比,在方案一上花费的时间预计更少,最终呈现效果也能达到测量要求。

三、硬件设计方案

3.1 单片机最小系统

3.2 光耦隔离电路

3.3 电源模块电路

3.4 直流电机驱动电路

3.5 openmv摄像头

3.6 语言控制模块设计

3.7 无线通信模块设计

3.8 显示电路设计

四、软件设计方案

4.1 控制系统设计

4.2 主函数

4.3 定时器中断函数

4.3.1 位置闭环定时器中断函数

4.3.2 速度闭环定时器中断函数

4.4 直流电机驱动程序设计

4.5 PID算法

4.6 openmv程序

4.6.1 图形识别分析

五、调试

5.1 PID参数整定

5.2 位置闭环PID参数整定

六、系统测试

6.1 障碍物检测测试

6.2 语音控制测试

6.3 无线通信测试

6.4 自动充电测试

七、总结

  • 28
    点赞
  • 38
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 2
    评论
### 回答1: 基于STM32的GPS导航无人驾驶小车是一种智能化的交通工具,它可以通过GPS定位系统来实现自主导航和自动驾驶。该小车采用STM32芯片作为控制核心,通过传感器获取周围环境信息,实现对车辆的控制和调度。同时,它还可以通过无线通信技术与其他设备进行数据交互,实现更加智能化的控制和管理。这种小车具有高效、安全、环保等优点,是未来智能交通领域的重要发展方向之一。 ### 回答2: 现在,GPS导航无人驾驶小车已经成为现代科技的新宠。它们通常用于环境监测、采集、遥感、地质勘探等应用领域。而基于STM32的GPS导航无人驾驶小车则更加迎合了现代人对于快速、便捷、精准、高效的需求。 第一步,我们需要购买和准备相关硬件和软件。硬件可选用包括GPS芯片、STM32微控制器、驱动电机以及传感器等;而软件需要编写嵌入式程序并实现相关驱动程序,完成定位、导航、控制等功能。 其次,根据我们的需求,可以通过选用不同的传感器来实现不同的功能。例如,我们需要通过传感器获取环境数据,通过这些数据对小车进行控制和导航;而电子罗盘则可以帮助我们确认小车的运动方向并对其进行调整。 接下来,在整个系统设计过程中,需要将GPS芯片和STM32微控制器中的程序进行协调,实现精准的导航。同时,我们需要设置传感器的阈值来激活其响应,使小车能够更加精准地感知环境信息。此外,我们还需要考虑小车的构造,包括其机械设计、动力系统等因素,来保证小车稳定、高效地完成各种导航任务。 最后,我们需要进行实验验证,对于整个系统进行稳定性测试,确保小车可以正常运行且导航精度达到要求。在实际应用过程中,我们需要对小车进行简单操作即可自主完成导航任务,并按照预先设置的路径行驶。经过多次测试后,我们可以将其应用到更广泛的领域中,使之成为各行各业中的有效工具。 ### 回答3: GPS导航无人驾驶小车是当前自动驾驶领域的研究热点之一。基于STM32的GPS导航无人驾驶小车,其核心是STM32单片机芯片,结合GPS定位系统,可以实现车辆的自主导航、执行指定任务和自主控制等多种功能。下面从硬件和软件两个方面分别介绍这一系统。 硬件方面,这个系统需要选择合适的车载硬件设备。首先是GPS模块,因为是导航无人驾驶小车,所以GPS模块是不可或缺的核心部分。其次是电机驱动模块,用来控制小车的输出功率和方向。再次是传感器,包括陀螺仪、加速度计等,用来检测小车的运动状态和环境信息。最后是避障模块,利用超声波和红外线信号来探测障碍物,并完成车辆避障功能。 软件方面,STM32单片机芯片将成为系统的大脑,运行着自主控制程序和导航算法。程序主要有以下几个模块:定位模块、导航模块、控制指令模块、演算法模块、传感器模块以及通讯模块。其中,定位模块主要是GPS定位,获取车辆当前的经度和纬度等信息,并传送给导航模块进行处理。导航模块则是使用导航算法计算车辆行驶路径,判断车辆前进方向和速度,并将控制指令传递给电机驱动模块。演算法模块负责处理车辆与其周围环境的信息,用于预测和防范车辆可能遇到的障碍物和危险情况。传感器模块则是监测车辆的运动状态、周围环境和其他情况,并更新车辆的状态信息。通讯模块负责与地面控制系统进行数据通讯和指令传递,从而实现远程监控和控制功能。 总之,基于STM32的GPS导航无人驾驶小车是一个复杂的系统工程,在硬件和软件等方面都需要高水平的技术和丰富的经验。它的实现需要涉及多个领域,包括电子、自动控制、机器人和计算机,需要多学科的协作和深入的研究。

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

洲洲不是州州

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付:¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值