越疆dobot机械臂_双目视觉机械臂物流分拣系统

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摘要

在人工智能时代，新标准和新技术正在快速发展。随着人口老龄化以及工业发展的需求，人们逐渐依靠机器来完成更多的任务。机器视觉就是在这种情况下诞生。同样在物流分拣领域，人工已经不能满足工业发展的要求，将机器视觉技术应用在物流分拣任务中是当下发展的大趋势。不同环境下的目标三维位姿解算是基于视觉物流分拣的核心问题。本文借助四轴高精度机械臂，将双目视觉技术融合到物流分拣领域中，达到分拣作业中对目标颜色分拣的目的。 首先是双目相机标定与图像预处理。包括对双目相机进行内外参数的求解，建立左相机与机械臂之间关系，以及提取特征点。实验中将不同颜色的工件作为待检测目标。通过一系列的预处理如颜色空间转换、阈值分割、边界提取以及直线拟合等将目标工件提取出来。具体是利用颜色识别粗略定位出工件在图像中的区域范围，将这一-区域范围作为感兴趣区域进行掩膜处理，之后针对感兴趣区域，提取出工件轮廓，并确定目标工件的中心位置。 然后对特征点进行匹配与目标三维坐标计算。包括对左右两幅图像中的点特征进行匹配，通过实验数据验证匹配点的准确性。并利用平行光轴测距原理对匹配点进行三维坐标恢复，在此基础上推导非平行光轴的三维解算方程，优化三维坐标点精确度。通过坐标转换，将其转换到机械臂坐标系下并引导机槭臂实施分拣工作。 最后搭建双目视觉机械臂物流分拣系统并进行分拣实验。根据分拣要求选择机械臂和双目相机，设计基于Python的分拣系统，通过实验验证分拣系统的可行性，并分析系统误差。 关键词：双目相机；机械臂；位姿检测；分拣系统

目录

第一章 绪论 1.1 课题研究背景及意义 1.2 国内外研究现状 1.3 论文的主要研究内容与工作安排 第二章 双目视觉成像理论与标定 2.1 摄像机成像模型 2.1.1 小孔成像原理. 2.1.2 摄像机的线性模型 2.1.3 摄像机的非线性模型 2.2 摄像机的标定 2.2.1 张氏相机标定法 2.2.2 双目像机标定实验. 2.3 本章小结 第三章 静态目标的特征提取 3.1 目标图像的预处理.