一、相机成像原理及相关概念
相机的成像原理是通过光学系统将光线聚焦在感光元件上,感光元件将光线转换为电信号,然后进行图像处理和存储。
相机成像过程涉及到几个坐标系之间的转换:世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。
1、 世界坐标系P(X、Y、Z)和相机坐标系(
、
、
)之间的转换:
(其中
是旋转变换,
是平移变换)、
2、相机坐标系(
、
、
)和图像坐标系
(
、
)【图像坐标系的坐标原点为相机光轴与成像平面的交点】之间的转换:
由相似三角形的原理得:
(其中:f表示相机的焦距(光心到图像平面的距离),S为
点到光心的距离)
上式经过转换可得下面矩阵:
3、图像坐标系(
、
)和像素坐标系(u、v)之间的转换
注:像素坐标系是由图像最左上角的点为坐标原点;描述像素点的位置时,以几行几列来描述dx,dy。
4、在相机没有发生畸变的情况下相机成像过程
二、相机的成像畸变
畸变是指光学系统对物体所成的像相对于物体本身而言的失真程度,是光学透镜的固有特性。
1、径向畸变(由透镜的形状引起的畸变)
2、切向畸变(由于相机内部透镜和成像平面不完全平行产生的)
径向畸变:
切向畸变:
3、 (其中P为相机矩阵,m为像素坐标点,k为内参,R为外参、M为世界坐标系)
内参:摄像机内部的一些参数(硬件不变,内参基本上不变)
外参:和位置姿态有关
由此可见上面式子:
4、Brown(1966)提出了一种基于基数展开的镜头畸变的解析模型:
(其中k为径向畸变参数、P为切向畸变参数,r是像素点到光点的距离)
畸变后: