Dobot magician机械臂抓取实战---手眼标定（1）

一、相机成像原理及相关概念

相机的成像原理是通过光学系统将光线聚焦在感光元件上，感光元件将光线转换为电信号，然后进行图像处理和存储。

相机成像过程涉及到几个坐标系之间的转换：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。

1、 世界坐标系P（X、Y、Z）和相机坐标系（、、）之间的转换：

       (其中是旋转变换，是平移变换)、

2、相机坐标系（、、）和图像坐标系（、）【图像坐标系的坐标原点为相机光轴与成像平面的交点】之间的转换：

由相似三角形的原理得：

（其中：f表示相机的焦距(光心到图像平面的距离)，S为点到光心的距离）

上式经过转换可得下面矩阵：

3、图像坐标系（、）和像素坐标系（u、v）之间的转换

注：像素坐标系是由图像最左上角的点为坐标原点；描述像素点的位置时，以几行几列来描述dx,dy。

4、在相机没有发生畸变的情况下相机成像过程

二、相机的成像畸变

畸变是指光学系统对物体所成的像相对于物体本身而言的失真程度，是光学透镜的固有特性。

1、径向畸变（由透镜的形状引起的畸变）

 2、切向畸变（由于相机内部透镜和成像平面不完全平行产生的）

径向畸变：  

切向畸变：

3、      (其中P为相机矩阵，m为像素坐标点，k为内参，R为外参、M为世界坐标系)

内参：摄像机内部的一些参数（硬件不变，内参基本上不变）

外参：和位置姿态有关

由此可见上面式子：

4、Brown(1966)提出了一种基于基数展开的镜头畸变的解析模型：

(其中k为径向畸变参数、P为切向畸变参数，r是像素点到光点的距离)

畸变后：