CAN总线基础理论

can总线是德国的博世公司1983年研发出来的

can总线传输速率在1M左右，传输速率不是很快，还有很大的发展空间，发送义诊的数据是8个字节，64位。

现在应用最广泛的是二代can，也就是CAN FD，带宽变大，一次可以发送64个字节，通俗速率变大，达到5M每秒，可以兼容can网络

CAN XL是2020年才提出来的，超长CAN总线，速率，带宽都变大了

LIN总线大概在2000年提出来，比CAN总线成本低很多，虽然速率很低，但是可以用在不需要高速率的场景下，比如车窗

MOST大概也是在2000年提出来，但是成本太高,一般用在高端车型

FlexRay大概是在2005年提出来，是can和lin总线的混合，陈本相对也高，一般也用在高端车

以太网颠覆了上面的高端总线，同计算机的网线不同，汽车以太网线使用的双绞线，而计算机用的是8个根网线，成本低，速率高，是现在CAN总线最大的竞争者

汽车中是多个总线的混合，主线还是can（灰色），进入网关后，通过传输数据格式的不同，进行网络的切换。车身不需要很高速率的部位可以使用低速can或者LIN来降低成本，发送机变速箱这些要求高速的可以用到FexRay

Can --Controller Area Network 控制器局域网

频率一般有250kbps、500kbps、1000kbps 波特率/s

can总线的国际标准是 iso 11898

该标准主要有3个部分：

ISO 11898 -1:数据链路层 （can总线就工作在这一层）

ISO 11898 -2：高速can总线物理层协议

ISO 11898 -3：低速can总线物理层协议

终端电阻必须要有，