abb工业机器人指令lf怎么用_工业机器人课程：ABB知识点27 | I/O控制指令

本节要点

· 了解I/O 信号分类

· 掌握Set、Reset、WaitDI、SetDO、PulseDO 指令的使用

要点解析

(1)I/O 信号分类。

I/O 信号分类见下表。

I/O 信号分类

(2)Set 指令：设置数字输出信号。

Set 用于将数字输出信号的值设置为 1，即打开数字输出信号，其指令示例如下图所示。

Set指令示例

(3)Reset指令：重置数字输出信号。

Reset 用于将数字输出信号的值重置为 0，即关闭数字输出信号，其指令示例图如下图所示。

Reset 指令示例

(4)WaitDI指令：等待直至已设置数字输入信号。

WaitDI 用于一直等待数字输入信号，当等待信号条件成立时执行下面程序，否则一直等待，其指令示例图如下图所示。

WaitDI 指令示例

(5)SetDO指令：改变数字信号输出信号值，0 或者1，其指令示例图如下图所示。

SetDO指令示例

(6)PulseDO指令：数字信号脉冲输出。

指令格式为PulseDO＋脉冲宽度＋输出脉冲信号，其中脉冲宽度单位为s，其指令示

例图如下图所示。

PulseDO 指令示例

操作步骤

>>>>程序编辑

程序编辑的操作步骤见下表。

程序编辑操作步骤

>>>>程序调试

程序调试的操作步骤见下表。

程序调试操作步骤

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