工业机器人运用指令部分解析-详细

工业机器人指令解析

机器人常用指令

    IF - 如果满足条件，那么；否则
    
    MoveAbsJ - 移动机械臂至**接头位置
    
    MoveC - 使机械臂沿圆周移动
    
    MoveJ - 通过接头移动，移动机械臂
    
    MoveL - 使机械臂沿直线移动

    SetDO - 改变数字信号输出信号值

    SetGO - 改变一组数字信号输出信号的值

    Set - 设置数字信号输出信号

    StartMove - 重启机械臂移动
    
    Stop - 停止程序执行

    StopMove - 停止机械臂的移动

    WaitDI - 等待直至已设置数字信号输入信号

    WaitDO - 等待直至已设置数字信号输出信号

    WaitTime - 等待给定的时间

    num - 数值

    robtarget - 位置数据

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机器人运用：
1.waitTime：用于等待给定的时间
  例1：
  WaitTime 0.5;程序执行等待0.5秒
  程序执行等待的最短时间(以秒计)为0 s。
  最长时间不受限制。分辨率为0.001 s。
  详解：机器人程序指针执行到此条指令，必须等待0.5秒以后才继续往下执行！
  例2：
  WaitTime \InPos,0.5
  详解：在 WaitTime指令后面加入了Inpos参数的含义就是：机器人到位且完全停止后才开始计时，时间到达0.5秒以后才继续往下执行！
  例3：
  MoveJ p1, vmax, fine, tool2;      
  WaitTime \InPos,0.5;
  MoveJ p2, vmax, z30, tool2;
  详解：机器人到达P1位置点之后，并且机器人完全停止下来，才开始计时，时间到达0.5秒以后才机器人继续执行到达P2位置点。

2. WaitDI：用于等待，直至已设置数字信号输入
  例1：
  WaitDI di4, 1;
  仅在已设置di4输入后，继续程序执行。
  详解：机器人程序指针执行到此条指令，需要等待开关信号di4为1的时候，才往下执行。
  例2：
  WaitDI di0,1\MaxTime:=3;
  详解：在WaitDI di0,1指令后面加上了可选参数MaxTime:=3，则表示允许的最长等待时间3秒。如果在3秒时间以内di0还没有为1，机器人则报错处理。

3.输出信号指令：
 A、输出输出信号指令：set dol
 do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。
 B、复位输出信号指令：Reset do1
 do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。
 C、输出脉冲信号指令：ulseDO do1
 do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。

4.机器人指令列表分类解析：

（1）Common常用的指令
该分类下是我们最常用的指令。包括赋值、逻辑、运动等指令。

（2）Prog.Flow（Controlling the program flow）控制程序流程类 
  
在ABB机器人中，程序都是按照一定的顺序（也可以理解为按照指令的规划）执行的。除了按照由上至下的顺序执行外，我们还可以通过指令中断循序执行过程或者调用其它指令或程序，以处理执行期间可能出现的各种情况或者实现更加复杂的控制逻辑要求。 
  
在ABB机器人中所有的控制流程都是基于以下的五种原理 
  
1、调用另一程序（无返回值程序）并在执行该程序后，按指令继续执行； 
2、基于是否满足给定条件，执行不同指令； 
3、重复某一指令序列多次，直到满足给定条件； 
4、移至同一程序中的某一标签； 
5、终止程序执行过程。

（3）Various（Various instructions）各种指令
 
该分类下有如下四种指令：
1、 给数据赋值；
2、 等待一段指定时间或等到满足条件时；
3、 在程序中插入注释；
4、 加载编程模块。

（4）Settings（Motion settings）运动设置
该分类中包含了与机器人运动参数设置相关的指令

（5）Motion&Proc/ Motion Adv./ MotionSetAdv运动
运动类中包含了所有控制机器人运动的指令。

（6）I/O（Input and output signals）输入输出
该分类下包含有与机器人输入输出有关的信号

(7)Communicate（Communication）通信
该分类包含机器人与人和机器人与其它设备进行通信的指令

(8)Interrupts中断
该分类下包含有与中断程序有关的指令

(9)Error Rec.（Error recovery）错误恢复
该分类下包含有与错误相关的指令。

（10）System & time系统与时间
该分类里包含系统和时间指令支持用户测量、检查和记录时间。

（11）Mathematics数学
该分类下的指令用于计算与修改数据数值。

（12）xt.computer（External computer communication）外部计算机通信
该分类中包含与外部计算机通信相关的指令

该分类下的指令在有的robotware版本中被合并到Communicate分类中了。

（13）Multitasking& MultiMove多任务与多运动
该分类下包含与多任务和多运动相关的指令

（14）RAPID support（RAPID support instructions）RAPID配套指令
包含与RAPID相配套的指令

（15）Calib& service（Calibration & service）校准&服务
该分类下包含用于校准和测试机器人本体的指令。

(16)M.C1~ M.C3（Most Common Instruction）最常用的指令
这是ABB机器人为我们预留的可供自定义修改指令列表的分类。
在控制面板中的Man-machine communication主题中可以对该分类的内容进行个性化设置。
指令列表的分类就是这些了，如果你的机器人的系统版本是robotware6.06及以上，那么指令列表中还有一个过滤器的功能也可以使用，让我们抛开分类的限制通过输入指令字母快速索引到你想使用的指令。

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