CAN FD是CAN协议的升级版，解决传统CAN总线负载过高和传输速率限制问题。它支持最高5Mbit/s的速率和64字节数据长度，同时保持与传统CAN的兼容性。相比FlexRay和以太网，CAN FD在成本和适用性上有优势。CAN FD数据帧增加EDL、BRS、ESI位，采用新的DLC编码和21位CRC算法，提高了错误检测能力。
为什么需要CAN FD？
在汽车行业，为什么需要CAN FD？
1. 原因主要是因为汽车功能越来越多，越来越复杂，传统的CAN总线(CAN2.0)的负载率越来越高，甚至负载率高达95%。
2. 因为传统CAN总线的局限性：
· 传输率最大为1Mbiy/s(典型的<= 500kbit/s)；
· 传统CAN数据帧超过50%的额外开销(overhead > 50%)。
3. 对比其他协议，额外开销比例要小得多，如UDP (1500 bytes/datagram, 64 bytes overhead)，FlexRay(254 bytes/frame, 8 bytes overhead)。
4. 因为历史原因，汽车不可能直接放弃目前的传统CAN总线技术，一切推到重来。那么为了解决CAN总线负载率问题，而又能兼容CAN总线，并且研发成本不能太高的问题，2015年最新的修订版ISO 11898-1(classic CAN和CAN FD)发布。
什么是CAN FD?
CAN FD 是CAN with Flexible Data rate的缩写。也可以简单的认为是传统CAN的升级版。在上一篇文章汽车的中枢神经系统——CAN总线简介可以看到CAN整个发展历程。
2011年，开始CAN FD协议的开发。
2015年，ISO 11898-1(Classical CAN和CAN FD)修订版发布。
对比传统CAN总线技术，CAN FD有两方面的升级：
1. 支持可变速率—> 最大5Mbit/s；
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