CAN的基础内容

显性电平对应逻辑：0（H和L差2V）
阴性电平对应逻辑：1（H和L差0V）
1个为显性总线就为显性，所有都为隐性总线才为隐性。
总线的起止端接一个120Ω的电阻为了阻抗匹配，减少回波反射。
CAN通信的帧类型：
1. 数据帧：用于发送单元向接收单元传送数据的帧
2. 遥控帧：用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据的帧
3. 错误帧：用于检测出错误时向其他单元通知错误的帧。
4. 过载帧：用于接收单元通知其尚未做好准备接收的帧。
5. 间隔帧：用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧。
其中，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有11位的标识符（ID），扩展格式有29位的ID。

数据帧的组成
Ø 帧起始：表示数据帧开始的段。
Ø 仲裁段：表示该帧优先级的段。
Ø 控制段：表示数据的字节数及保留位的段。
Ø 数据段：数据的内容，一帧可发送0~8个字节的数据。
Ø CRC段：检查帧的传输错误的段。
Ø ACK段：表示确认正常接收的段。
帧结束：表示数据帧结束的段。
在这里插入图片描述

数据段：包含8个字节的数据。从最高位（MSB）开始输出。标准帧和扩展帧再这个段的格式一样。
CRC段：用于检查帧传输错误。由15个位的CRC顺序和1个位的CRC鉴定符（用于分隔的位）组成，标准帧和扩展帧格式相同。CRC计算范围包括：帧起始、仲裁段、控制段、数据段。

总线仲裁：
i. 总线空闲时，最先发送的单元获得发送优先权，一旦发送，其他单元无法抢占。
ii. 如果多个单元同时发送，则连续输出显性电平多的单元，具有较高优先级。从ID开始比较，如果ID相同，还可能会比较RTR和SRR。

位时序：1位分为4个段（同步段（SS）、传播时间段（PTS）、相位缓冲段1（PBS1）、相位缓冲段2（PBS2））。每个段由若干个Tq（最小时间单位）构成，称为位时序。位时间=1/波特率；

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