1、CAN节点在总线上TX的同时还在RX上监听发送数据
节点在发送每个位的同时读取总线上的电平信号,所有从节点上发送的位必须与回读的位一致,否则就是一个位错误
2、有些CAN收发芯片会有数据帧的自动重发功能,实现驱动时需要注意
3、CAN电平--隐性与显性
物理信号
CAN2.0B规范定义了两种互补的逻辑数值:“显性”和“隐性”,同时传送“显性”和“隐性”位时,总线结果值为“显性”。“显性”(“Daminant”)数值表示逻辑“0”,而“隐性”(“Recessive”)表示逻辑“1”。
在CAN规范中并未定义代表逻辑电平的物理状态(例如电压),iCAN网络使用符合ISO11898-2标准的电