matlab如何求变换矩阵,如何用Matlab实现机器人的变换矩阵

如何用Matlab实现机器人的变换矩阵

如何用Matlab实现机器人的变换矩阵

前言

其中有些思路参考了这篇博客，有兴趣的同学可以看一下博客参考(关于位姿变换矩阵)

刚开始学工业机器人的时候，大家都先学到了其中的一些矩阵变换，但是计算过程还是不太熟悉，如果想要有较深的体验，可以从本文中获取一些经验，具体实例以我上一个博客中的两个三棱柱为主。

1.确定初始位姿

以我上一篇博客为例，那么初始位姿已经确定了代码如下

V1=[

-1,0,2;

-1,4,0;

-1,0,0;

1,0,2;

1,4,0;

1,0,0];

这里每一行是每一个顶点的x，y，z坐标值

2.矩阵方程

那么如果我要对这样一个点集做转换，就需要位移变换矩阵以及角度变换矩阵，所以这里做两个function，具体代码如下

function fx=Trans(a,b,c)

fx=[1,0,0,a;

0,1,0,b;

0,0,1,c;

0,0,0,1;];

end

function fx=Rot(a,b)

switch a

case 'X轴'

fx=[1,0,0,0;

0,cos(b),-sin(b),0;

0,sin(b),cos(b),0;

0,0,0,1];

case 'Y轴'

fx=[cos(b),0,sin(b),0;

0,1,0,0;

0,-sin(b),0,cos(b);

0,0,0,1];

case 'Z轴'

fx=[cos(b),-sin(b),0,0;

sin(b),cos(b),0,0;

0,0,1,0;

0,0,0,1]; %具体内容属于机器人学内容，这里不做赘述

end

于是后续可以直接调用该方程

3.最终变换过程

初始位姿如下图所示

而需求的最终的位姿如下图