四种触发器的特性方程_简述四种干扰观测器（三）：基于状态观测器的干扰观测器...

简述四种干扰观测器（三）：基于状态观测器的干扰观测器

专栏关注人数逐渐变多了，我也有点变懒了。。。不能这样，得改。

继续干扰观测器系列，这个系列将简述四种常用的干扰观测器的原理以及应用场景。

分别为：

1基于名义逆模型的干扰观测器；

2基于非线性观测器的干扰观测器；

3基于状态观测器的干扰观测器；

4基于扩张状态观测器的干扰观测器。

大家可以根据系统本身的特性来选择最适用的观测器。

如果可以构建状态观测器，其中的状态变量本身即包含干扰力，那么此状态观测器即可作为干扰观测器。

还是以直流电机为例：

直流电机的力矩方程如下：

其中Te是电机的电磁转矩，Tl是负载转矩，B是粘滞摩擦系数，J是转动惯量。

利用如上状态方程构建如下观测器，其中的利用的是编码器的采样值来进行反馈。