matlab求状态方程的解,利用matlab求解系统的状态方程

利用matlab求解系统的状态方程

装 订 线实 验 报 告实验名称 利用 MATLAB 求解系统的状态方程 系统的能控性、能观测性分析 系 专业 班姓名 学号 授课老师预定时间 2014-5-28 实验时间 实验台号 14一、目的要求掌握状态转移矩阵的概念。学会用 MATLAB 求解状态转移矩阵。 掌握求解系统状态方程的方法，学会绘制状态响应曲线； 掌握线性系统状态方程解的结构。学会用 MATLAB 求解线性定常系统的状态响应和输出响应，并绘制相应曲线。掌握能控性和能观测性的概念。学会用 MATLAB 判断能控性和能观测性。 掌握系统的结构分解。学会用 MATLAB 进行结构分解。 掌握最小实现的概念。学会用 MATLAB 求最小实现。二、原理简述线性定常连续系统的状态转移矩阵为 。函数 step( ) 可直接求取线性连续系统的单位阶跃响应。函数 impulse( ) 可直接求取线性系统的单位脉冲响应。函数 lsim( ) 可直接求取线性系统在任意输入信号作用下的响应。函数 initial( ) 可求解系统的零输入响应。n 阶线性定常连续或离散系统 状态完全能控的充分必要条件是：能控性装 订 线2矩阵 的秩为 n。线性定常连续或离散系统 输出能控的充分必要条件是：矩阵的秩为 m。n 阶线性定常连续或离散系统 状态完全能观测的充分必要条件是：能观测性矩阵的秩为 n。三、仪器设备PC 计算机，MATLAB 软件四、内容步骤题 2.1 A=[0 1;-2 -3];B=[3;0];C=[1 1];D=0;G=ss(A,B,C,D);t=0.5;p=expm(A*t) u1=0;x10=[1;-1];[y1o,t,x1o]=initial(G,x10,t)t2=0:0.5:10;x20=[0;0];u2=ones(size(t2));[y2,t2,x2]=lsim(G,u2,t2);plot(t2,x2, : ,t2,y2, - )装 订 线9t3=0:0.5:10;u3=1+exp(-t3).*cos(3*t3);x30=[0;0];[y3,t3,x3]=lsim(G,u3,t3);plot(t3,x3, : ,t3,y3, - )t4=0:0.5:10;x40=[1;2];[y4,t4,x4]=initial(G,x40,t4); plot(t4,x4, : ,t4,y4, - )t5=0:0.5:10;x50=[1;1];u5=cos(t5);[y5o,t5,x5o]=initial(G,x50,t5);[y5u,t5,x5u]=lsim(G,u5,t5);y5=y5o+y5u; x5=x5o+x5u; plot(t5,x5, : ,t5,y5, -r )题 2.2A=[0 1;-25 -4];B=[0;1];T=0.05;[G,H]=c2d(A,B,T)T=0.01[G,H]=c2d(A,B,T)T=1[G,H]=c2d(A,B,T)T=3[G,H]=c2d(A,B,T)题 3.1A=[6.666 -10.6667 -0.3333;1 0 1;0 1 2];B=[0;1;1];Uc=ctrb(A,B);rank(Uc)题 3.1A=[6.666 -10.6667 -0.3333;1 0 1;0 1 2];B=[0;1;1];装 订 线4Uc=ctrb(A,B);rank(Uc)题 3.2A=[6.666 -10.6667 -0.3333;1 0 1;0 1 2];C=[1 0 2];Uo=obsv(A,C);rank(Uo)题 3.3A=[6.666 -10.6667 -0.3333;1 0 1;0 1 2];C=[1 0 2];Uo=obsv(A,C);rank(Uo)题 3.4A=[-1 0 0 0;0 -3 0 0;0 0 -2 0;0 0 0 -4];B=[2;1;0;-1];C=[1 -1 1 0];D=0;G=ss(A,B,C,D);Gm=minreal(G)c=rank(ctrb(A,B))o=rank(obsv(A,C))装 订 线5五、数据处理题 2.1装 订 线4题 2.2G = 0.9709 0.0448-1.1212 0.7915H = 0.0012装 订 线50.0448T = 0.0100G = 0.9988 0.0098-0.2450 0.9596H = 0.00000.0098T = 1G = -0.0761 -0.02930.7321 0.0410H = 0.0430-0.0293T = 3G = 0.0019 0.0005-0.0125 -0.0001H = 0.03990.0005题 3.1ans = 3 系统能控题 3.2ans = 3 系统能观测题 3.3c = 3 系统能控o = 3 系统能观测装 订 线4Ac = 0 1.0000 00 0.0000 1.0000-10.0000 12.0000 1.0000Ao = 0 0 -101 0 120 1 1题 3.42 states removed.a = x1 x2x1 -1 0 x2 0 -3b = u1x1 2x2 1c = x1 x2y1 1 -1d = u1y1 0Continuous-time model.装 订 线5c = 3o = 3六、分析讨论MATLAB 提供的函数可以方便的求出矩阵的秩，方便我们判定系统的可控性与可观测行，在函数库中的函数可以调用函数方便的求出系统的可控矩阵和可观测矩阵大大的方便了矩阵的构造。 另外，对矩阵的线性变换以及系统的可控性分解和可观测性分解和系统的最小实现都可以在 MATLAB 中直观的将计算结果展现出来，极具优势的解决了人工计算的缺陷。