CANoe的使用--CANoe常用操作(CANoe系列其一)(转载)

CANoe常用操作(CANoe系列其一)

转自:https://blog.csdn.net/weixin_44536482/article/details/89813538

摘要
CANoe是德国Vector公司为汽车总线的开发而设计的一款总线开发环境,全称叫CAN open environment。同Vspy一样,CANoe集合了网络监控、数据获取/记录、节点仿真、诊断、自动测试等功能;其丰富的功能和配置选项使其也是常见于汽车电子行业。接下来,我们以9.0版本为例,针对CANoe的常用操作进行介绍,具体分为以下几点:
1、CANoe工程的新建
2、通过Trace工具查看交互的报文内容
3、通过Logging保存日志文件
4、创建IG发送报文
5、通过Graphics界面抓取信号波形
6、加载cdd文件
7、过滤报文ID的接收
8、其他

1、CANoe工程的新建
打开CANoe软件,在工具栏的”File”中点击”New”,双击选择创建的模板 ,再保存创建的cfg工程文件。如下:
在这里插入图片描述
2、通过Trace工具查看交互的报文内容
(1)、运行工程:通过点击左上角的开始按键(闪电形状的按键)运行工程;此时会弹出选择CAN通道的界面;若不知道选择哪个通道,可查看“Simulation Setup“界面的”Channels”,如下图。当然这个通道是可以更换的,在”Channels”下进行操作即可。
在这里插入图片描述
(2)、使用Trace工具:在”Analysis”下打开”Trace”,若此时CAN上有报文在发送,即可在这个界面下查看到。界面如下图所示,这里对Trace界面下经常用到的几点进行下阐述:

  • Trace界面提供了多种过滤方式,但一般常用的是通过信号ID进行过滤。具体过滤操作可点击”ID”右上角的图标进行设置(将鼠标移到”ID”处时会显示出)。
  • 可以通过点击下图标志3处的这个图标改变报文的显示模式(将同一ID的报文逐条显示或者只显示最后一次的此ID的报文)
  • 下图标志1处的图标表示清空当前”Trace”界面的报文显示
  • 下图标志2处的图标表示停止/更新”Trace”界面的报文显示
    在这里插入图片描述
    3、通过Logging保存日志文件
    前面我们介绍了查看正在交互的报文信号,那当我们需要保存整个报文交互过程,以便后续的分析操作时;我们则可以通过打开Logging功能,将整个报文交互的信息保存下来。具体操作如下:
    (1)、日志文件保存设置:打开”Analysis”下的”Measurement Setup”,此时界面下图所示。
    在这里插入图片描述
    右键上图红框中的”Logging”,点击”Logging File Configuration”。此时界面如下图,在这里进行日志文件的保存设置。
    在这里插入图片描述
    (2)、使能Logging功能:经过前面的操作我们完成了日志文件的保存设置;当我们需要保存日志文件时,则可以通过双击下图红框的暂停箭头,打开Logging功能
    在这里插入图片描述
    此时Logging图标状态如下图所示,截止关闭CANoe工程之前,所有的报文交互信号将被记录保存下来;当然在中间过程可以点击下图红框圈起来的暂停按键停止记录。
    在这里插入图片描述
    4、创建IG发送报文
    在完成工程的创建后,此时的界面如下图所示。在”Simulation Setup”界面下,我们可对当前网络进行结点的添加、交互生成器IG的添加、dbc的添加等设置工作。这里我们介绍下如何通过创建IG发送报文信号。
    在这里插入图片描述
    (1)、右键”Interactive Generators”,选择”Insert Interactive Generators Block CAN”;此时界面如下图所示;
    在这里插入图片描述
    双击上图中创建出来的CAN IG,此时界面如下图所示
    在这里插入图片描述
    (2)、右键”CAN IG”界面下上面窗格的空白部分,添加要发送的报文信号。有以下的三种选择:
  • 从dbc文件中导入要发送的信号(Add Frame From Database);
  • 添加CAN FD信号(Add CAN FD Frame) ;
  • 添加CAN信号(Add CAN Frame)

Ps:关于CAN FD (CAN with Flexible Data rate)与CAN主要有以下的两点区别:
1、可变速率:CAN FD采用了两种速率;从控制场中的BRS(速率转换开关位)位到ACK场之前(含CRC分界符)为可变速率;其余部分为原CAN总线用的速率。
2、CAN FD对数据场的长度作了很大的扩充,DLC最大支持64个字节,在DLC小于等于8时与原CAN总线是一样的。

(3)、创建自定义的报文发送:点击”Add CAN Frame”,此时会添加一条CAN信号;如下图所示,填入要发送的报文ID和信号内容;可选择点击发送或者周期循环发送。此时,可以通过”Trace”面板查看报文是否已经发送
在这里插入图片描述
(4)、从dbc中导入要发送的报文:我们也可以从已有的dbc中导入要发送的报文信号进行发送;但这样需要我们先在当前CAN网络导入dbc文件;具体操作如下:

  • 导入dbc:在”Simulation
    Setup”界面下,右键”Database”,选择”Add”,导入dbc文件(注意需在CANoe工程Stop状态下操作)。界面如下:
    在这里插入图片描述
  • 导入dbc文件中的报文:回到IG界面,右键点击” Add Frame From
    Database”,如下图,在前面步骤导入的dbc文件下的“Frames“中,选择要导入的报文信号(可一次添加多条报文进来)
    在这里插入图片描述
  • 报文发送:完成dbc报文导入后,我们就可以在IG界面对导入的报文进行发送操作了;界面如下:
    在这里插入图片描述
    5、通过Graphics界面抓取信号波形
    5.1、在”Analysis”下打开”Graphics” 功能界面;此时界面如下:
    在这里插入图片描述
    5.2、添加要查看的报文信号
    (1)、添加用户自己定义的信号:若当前工程没有导入dbc、或者dbc中没有要查看的报文信号,可通过自己定义信号变量进行查看。操作如下:
    在”Graphics”界面下右键,选择”User Defined Signals”,此时会弹出参数设置界面,此时界面如下:
    在这里插入图片描述
    对应写入要查看的报文ID、信号起始位、信号长度;点击OK,即可显示出总线上该信号的波形,此时界面如下图
    在这里插入图片描述
    (2)、从dbc文件中导入信号:在”Graphics”界面下右键,选择”Add Signals”,此时会弹出信号选择界面如下图(注意工程里是要已经有添加dbc文件的了);可以直接在”Signals”里选择信号;也可在”Frames”找到对应报文,再选择要查看的信号。
    在这里插入图片描述
    5.3、关于多个信号时的显示设置
    (1)、如下图,在信号比较少时,可以点击红框图标(y坐标的显示模式设置),选择”Show Signals in Separate Diagrams”,在独立的坐标里显示信号值。
    在这里插入图片描述
    各个信号的y坐标范围可以直接双击进行设置,界面如下:
    在这里插入图片描述
    (2)、当要查看的信号比较多时,则选择”Show All Y-Axis”,此时的显示界面如下:
    在这里插入图片描述
    6、加载cdd文件
    6.1、关于cdd文件
    cdd是诊断数据库文件,描述了诊断应用的范围和数据格式,用于优化整个诊断开发过程。Cdd文件的编辑操作是通过”CANdelaStudio”这个诊断协议开发软件来完成。
    6.2、加载cdd文件步骤
    (1)、在CANoe工程”Stop”的状态下,点击工具栏”Diagnostics”下的“Diagnostic ISO TP”,此时界面如6.1所示;
    在这里插入图片描述
    (2)、右击”CAN”,选择第一个”Add Diagnostic Description”,选择要导入的cdd文件,导入cdd文件后的界面如图6.2所示。
    在这里插入图片描述
    6.3、通过诊断控制台调用cdd文件中的报文进行发送
    点击工具栏”Diagnostics”下的”Diagnostic Console”,此时界面如下图所示;便可直接通过诊断控制台调用cdd文件中配置好的诊断报文信息进行发送;不用再去自己在IG中创建报文。
    在这里插入图片描述
    7、过滤报文ID的接收
    7.1、通过”Network Hardware Configuration”进行报文过滤
    在前面的第2小节里,我们描述了如何通过”Trace”查看交互的报文内容;并简要介绍了相应的过滤操作,其中主要用到的是通过ID进行报文过滤。但”Trace”下的过滤只是将其他显示报文屏蔽不显示而已。打开Logging工具查看保存的文件,其他过滤的报文还是有接收记录着的。若我们想要直接过滤掉某些报文ID的接收,则可以通过在”Network Hardware Configuration”下进行设置。具体步骤如下:
    (1)、在CANoe工程“Stop”的状态下,点击工具栏”Hardware”下的”Network hardware”;此时界面如下图所示
    在这里插入图片描述

(2)、根据当前工程选用的CAN通道进行过滤设置,若不清楚当前工程选用通道,可在“Simulation Setup“界面的”Channels”进行查看。
(3)、设置完成后,此时在”Trace”界面下,以及保存下来的日志文件中,都已经将其他报文过滤掉了(注意若是通过IG创建的发送报文,是不会被过滤掉的)

7.2、通过在”Measurement Setup”界面下插入过滤器进行报文过滤
(1)、如下图,在工程”Stop”的状态下,点击要进行过滤操作的界面窗口前右击 红框内的图标,选择”Insert Event Filter”,其前面会出现 "CFB"的标志(兰框内的图标);(这里是以在”Trace”窗口进行过滤操作为例)
在这里插入图片描述
(2)、双击上图中的"CFB"图标,进入CAN过滤的设置界面,按照需求进行过滤设置,此时界面如下图所示:
在这里插入图片描述
(3)、此时运行工程,打开”Trace”界面,则可以看到除了指定的这几条报文,其他报文都已被屏蔽掉了。但注意,由于我们前面的例子中加入的CAN过滤器是在”Trace”窗口前面加的,所以其效果也只在”Trace”窗口下有效(只对当前插入过滤器的模块有效);此时Logging模块下还是有对其他报文进行记录的。所以,若我们想要生成的工作日志也过滤掉其他报文,则要在”Logging”文件前也加上CAN过滤器,如下:
在这里插入图片描述
Ps:除了前面提到的插入CAN过滤器,在”Measurement Setup”界面下的任意窗口,右击前面的 正方形图标,还可以选择其他一些功能模块,如CAN CAN通道的过滤器、CAPL程序等。如下:
在这里插入图片描述
8、其他
8.1、利用工具栏”Analysis”下的”Statistics”可以对各类消息帧的发送频率、总线负载、控制器状态等信息进行统计(在工程”Stop”状态下,在”Statistics”下可以新建总线统计窗口,报文直方图( Frame Histogram )等),窗口如下图所示。由于平时用的不多,这里不做详细阐述了。
在这里插入图片描述
8.2、利用工具栏”Analysis”下的”Data”可以对信号值、变量值的大小进行查看监控,并保存信号的日志文件(mdf格式)。窗口如下图所示:
在这里插入图片描述
8.3、”measurement setup”窗口和”simulation setup”窗口(如下图)是CANoe的主要窗口,进行数据流规划。需重点掌握这两个窗口的学习。
在这里插入图片描述

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### 回答1: Canoe是一种常见的皮艇,在水上运动、娱乐和探险等方面都有广泛的应用。以下是Canoe常用操作: 1. 上下船:Canoe的进出非常重要,要注意不要让水进入船里。可以站在沙滩或浅水处,把Canoe推入水中,然后慢慢爬进去。下船时也是反着来,膝盖轻轻着陆,扶着边缘慢慢站起来。 2. 控制航向和速度:Canoe是一种需要配合双桨使用的船,双手各握一根桨。在左右桨配合的情况下,可以控制船体的航向和速度。如果希望向左转,可以在右边划水。如果希望加速,可以双桨反复划动。 3. 防止翻船:在划水时要保持平衡,避免船体左右晃动,导致翻船。如果船体有一边高出水面,可以调整重心,让低的一边压水,保持平衡。 4. 注意安全:Canoe是一种比较安全的皮艇,但也要注意安全。在划水之前,要检查桨和绳索是否有松动或损坏。在远离岸边和水深处划船时,要戴上救生衣,以便在意外情况下保护自己。 总之,使用Canoe需要一定的技巧和经验,需要慢慢积累,熟悉Canoe操作才能更好地享受划船的乐趣。 ### 回答2: 使用船划的技巧和方法,主要取决于你要旅行的地点和条件。基本上,船划可以分为平稳水面和崎岖的水流。在平稳的水面,船划者可以使用一些基本的技巧和方法,在船头驱动船尾,控制船的方向。而在崎岖的水流中,船划者需要更加高超的船划技巧和方法,才能防止船失控,摔倒或者陷入危险之中。 在正常的船划中,要注意以下几点:首先,打个好底板,划一下慢一下快,适应水流。然后可以通过手法控制船的方向,同时划的力度也是需要注意的,如果船划的太累,会影响到后面的行程。另外,在船划过程中,要时刻留意周围环境,防止遇到危险的情况,比如不可预测的水流或者巨石。 此外,船划时还要注意一些细节问题,比如需要正确佩戴救生衣和带上头盔,以确保自身安全;在船划前需要仔细检查船只,确保其完好无损,并正确安装和使用相关设备,比如橡皮艇三角水果筐装置、红外线导轮、桨锁固定线等等。 在平静水面上常用操作方法包括:划直线,划弯线,反向划行,停船泊岸,调整方向等。如想划直线,则需要将船头对准望远镜上的目标点,平直的划动桨;如想划弯线,则需要左桨在船头左侧舒展,右桨在后面划动;如想反向划行,则需要左右两桨同时顺时针或逆时针划动;如想停船泊岸,则需要将船头靠岸,左右两桨平直划动;如想调整方向,则需要将左右两桨的力度相等,轻松转向。这些技巧都需要船划者多多练习和把握。 总之,娴熟的船划技术和操作方法对于保证船和人的安全,顺利完成行程非常重要。因此,学习船划者可以多听别人的建议,多练习,逐渐提高水平,更好地控制自己和船只。 ### 回答3: Canoe是一种轻便的独木舟,广泛应用于白水漂流、野生动植物观察、钓鱼等活动中。使用Canoe前,需要熟悉其基本操作技巧,以下是Canoe常用操作: 1. 坐稳 Canoe:在刚开始使用 Canoe 时,需要将身体往中间靠拢,保持重心稳定,膝盖放松微弯,双手握住 Canoe 的桨柄控制行进方向,以保证 Canoe 平稳前行。 2. 转向 Canoe:转向 Canoe 有两种方法,一种是使用 paddling 方式,通过划桨的正反向控制坐舱的转向,另外一种是空翻转向,采用身体向左或向右转动,然后 Canoe 就会自动向相反的方向旋转。 3. 调整 Canoe 的姿态:在划船过程中,Canoe 可能会向左或向右偏航,需要及时调整 Canoe 姿态。当 Canoe 向左偏航时,需要右边桨刮更深入水中或者左边桨控制桨头向左,使 Canoe 保持平衡状态。同理,当 Canoe 向右偏航时,则需要左边桨进行调整。 4. 刹车:当 Canoe 要进入弯道或者下降时需提前减速,可以倒退划桨或者采用抓水刹车方式使其缓慢前行,可控制 Canoe 前进速度。 5. 在 Canoe 中保持安全:在 Canoe 旅行过程中,一定要保持安全意识,避免突然站立行走、拍打 Canoe 或其他失去平衡的行为。 总而言之,Canoe使用需要一定的技巧和经验,掌握了基本的操作方法才能更好地享受旅行过程。在使用过程中需注意安全,遵守相关规定和建议,以免发生意外情况。

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