汽车电子学习笔记 --- EcuM

1. EcuM 作用：
   • 初始化和反初始化操作系统，SchM和BswM以及一些基本的软件驱动模块
   • 根据需求，配置ECU为SLEEP或者SHUTDOWN模式
   • 管理ECU上的所有唤醒事件
   • 提供了唤醒验证协议，验证确定唤醒事件是否是真的唤醒事件
   • 提供模式请求用户CallOut回调函数用作睡眠唤醒过程中的具体操作
2. EcuM 阶段
   • 整体过程图
     
   • startup 阶段：
     
     1. 最小初始化( ECU启动时，从bootloader跳转到App的main中，进行堆栈初始化和基本模块初始化，再调用EcuM_Init， EcuM开始接管ECU启动过程 )，此阶段必须尽可能短， 驱动程序应该在UP阶段初始化。
     2. StartPreOS阶段：调用 EcuM_Init后开始进入此阶段
        • Interrupts should not be used during this sequence.If interrupts have to be used, only category I interrupts are allowed in the StartPreOS equence. OS初始化做准备的阶段，应当尽可能保证最短过程。 此阶段 不应该使用中断， 如果必须使用中断，在只允许使用一类中断 。（ 二类中断需要运行OS，一类中断则不需要）
        • callout 回调函数： EcuM_AL_SetProgrammableInterrupts，在此设置必须是在os启动之前的中断。
        • EcuM_AL_DriverInitZero： Init block 0，可以在此初始化Bsw中没有配置的模块。
     3. EcuM_DriverInitOne： Init block 1，在此 不仅可以包含驱动程序初始化，还可以包含任何在os启动之前的底层初始化
        
     4. Get reset reson: Mcu_GetResetReason()，获取mcu reset原因
     5. Select default shutdown target： EcuM_CurrentShutdownTarget（ off, reset, sleep ）
     6. The StartPreOS Sequence  shall initialize all basic software modules that are needed to start the OS
     7. EcuM_StartOS: start autosar os（ EcuM_StartupTwo --- OS起来后需要第一时间调用 ）
     8. StartPostOS阶段： 执行到EcuM_StartupTwo后，就进入了StartPostOS过程。此阶段需要启动BSW调度表，然后初始化BswM模块，初始化BSW调度表，最后开启调度表计时器，开始执行BSW或者SWC的周期事件。
        1. Start Scheduler Timing --- Start periodical events for BSW/SWCs
        2. Init BSW Scheduler  --- SchM_Init() 执行BswM、SchM 初始化后，EcuM控制权转交给BswM，直到SchM deinit或者睡眠后重新获取控制权
        3. Init BSW Mode Manager  --- BswM_Init()
        4. Start BSW Scheduler --- SchM_Start()
   • Up阶段：进入up阶段 时内存管理模块还没有初始化，也没有启动通信协议栈，RTE和SWC也仍未启动
     1. 由BswM模块 启动模式仲裁和所有进一步的BSW初始化
     2. 启动RTE和启动SWC
     3. 初始化NvM并调用NvM_Readall
     4. 通过调用函数ComM_CommunicationAllowed来使得相应的通信通道允许通信
     5. 周期执行 EcuM_MainFunction()，此函数主要功能：
        • 检查是否存在唤醒源，并启动唤醒验证
        • update the Alarm Clock timer
        • 仲裁RUN和POST_RUN请求和释放（ 除非没有通信请求，否则ComM不会释放RUN Request，也就不会退出RUN 阶段 ）
     6. Wake-up Sources ：
        • 状态
          • NONE：  没有检测到唤醒事件或唤醒事件已被清除
          • PENDING： 检测到唤醒事件，但尚未验证
          • VALIDATED： 检测到唤醒事件并成功验证
          • EXPIRED： 检测到唤醒事件，但验证失败
        • 唤醒源（支持32个唤醒源）
          • ECUM_WKSOURCE_POWER
          • ECUM_WKSOURCE_RESET
          • ECUM_WKSOURCE_INTERNAL_RESET
          • ECUM_WKSOURCE_INTERNAL_WDG
          • ECUM_WKSOURCE_EXTERNAL_WDG
          • ECUM_WKSOURCE_ECUM_WKSORCE_CAN00
          • ECUM_WKSOURCE_ECUM_WKSORCE_CAN01
          • ECUM_WKSOURCE_ECUM_WKSORCE_LIN00
          • ECUM_WKSOURCE_ECUM_WKSORCE_LIN01
          • ECUM_WKSOURCE_ECUM_WKSORCE_GPT
          • ECUM_WKSOURCE_ECUM_WKSORCE_RF
          • ECUM_WKSOURCE_ECUM_WKSORCE_LF
          • ECUM_WKSOURCE_ECUM_WKSORCE_XXX 
        • 唤醒源有效性校验
          红色标识的5个唤醒源不需要有效性校验，其他唤醒源都可以通过工具配置有效性校验时间（EcuMValidationTimeout）
        • 如果唤醒源被检测到后，会调用一次EcuM_SetWakeupEvent函数进行唤醒，并在在EcuM_SetWakeupEvent 函数中启动验证超时timer，如果后续同一个唤醒源再次调用EcuM_SetWakeupEvent，不会reset 超时验证的timer.
        • pending event 调用EcuM_ValidateWakeupEvent进行验证，如果验证通过，EcuM记录唤醒源，可以通过EcuM_GetValidatedWakeupEvents 获取唤醒源信息。
        • 如果验证超时，EcuM_MainFunction会调用  BswM_EcuM_CurrentWakeup设置状态为 ECUM_WKSTATUS_EXPIRED
   • SHUTDOWN 阶段
     • Shutdown Targets：
       • ECUM_STATE_SLEEP
       • ECUM_STATE_RESET
       • ECUM_STATE_OFF
     • API接口：EcuM_SelectShutdownTarget()， 需要 在 EcuM的状态为ECUM_STATE_RUN 的时候调用， 在启动阶段或睡眠阶段，不允许改变  shutdown target .  在使用工具配置过程中必须设置默认 shutdown target。
     • 当在shutdown阶段检测到有唤醒事件时， EcuM会依然进行shutdown流程，在完成关机后立即restart。
     • OffPreOS Sequence：
       • 1） De-init BSW Mode Manager
       • 2） De-init BSW Scheduler
       • 3） Check for pending wakeup events ---在shutdown阶段检测 wakeup events
       • 4）检测到wakeup event pending ,  Set  shutdown target =  RESET
       • 5)  调用NvM_WriteAll函数完成写操作，并开启写超时计数器。
       • 6)  等待NvM写成功或者NvM写超时，调用函数 ShutdownOS 关闭OS（callout  ShutdownHook 调用 EcuM_ShutDown ）
     • OffPostOS sequence：
       • 1） Callout EcuM_OnGoOffTwo
       • 2） Callout EcuM_AL_Reset （ shutdown target = RESET ）or Callout  EcuM_AL_SwitchOff （ shutdown target = off ）
   • Sleep 阶段
     • shutdown target == sleep， 进入到Sleep阶段， BswM调用EcuM_GoHalt()或者EcuM_GoPoll()。
     • 可以配置 进入到Sleep模式后的模式为 Halt模式或者 Polling模式
       • Halt模式：
         • 等待Wakeup Event触发唤醒， 在该低功耗模式下不运行代码
         • 睡眠前可以调用 EcuM_GenerateRamHash() 生成RAM中数据对应的Hash值， 接收到唤醒事件后，则调用 EcuM_CheckRamHash 来完成睡眠前后RAM一致性检查，确保数据的正确性。 若一致，则进入到Wakeup阶段，若不一致，则调用Dem模块的Event ID来上报故障并触发重启来保证安全。
         • DisableAllInterrupts -> EcuM_GenerateRamHash -> EcuM_McuSetMode(Halt)
       • Polling模式
         • 降低系统时钟频率来运行代码， 周期查找当前有无唤醒事件触发唤醒。
         • callouts EcuM_SleepActivity() and EcuM_CheckWakeup()
         • DisableAllInterrupts -> EcuM_McuSetMode(Polling) -> EnableAllInterrupts -> EcuM_SleepActivity -> EcuM_CheckWakeup
     • 相对于SHUTDOWN阶段，ECU Manager模块在进入SLEEP阶段时不会关闭OS。
     • GoSleep Sequence
       
     • 进入睡眠后，程序会进入一个while死循环中， 执行需要在睡眠状态执行的其他动作，并不停地检测唤醒事件， 直到产生唤醒源时才继续往下执行。
       
     • WakeupRestart Sequence
       • 1）重新 设置MCU模式为Normal Mode
       • 2）获取所有pending唤醒源，调用 EcuM_DisableWakeupSources ，disable pending 唤醒源
       • 3）调用 EcuM_AL_DriverRestart重新初始化需要初始化的驱动程序
       • 4） Unlock Scheduler，至此，所有OS task重新run起来
       • 5） 调用函数 EcuM_ValidateWakeupEvent验证唤醒源，回到唤醒验证流程
         
3. 各阶段Callout调用时序
   • Startup to Run
     
   • Run to Sleep (Halt) and back to Run
     
   • Run to Reset
     
   • Run to Off
     
4. EcuM Mode Handling
   • EcuM 分为两种模式：Flex and Fixed， Flexible 的功能更强大，对比 Fixed, 它主要有以下 优势 ：
     • 部分或快速启动， 分步启动， 最小化启动系统，然后启动 RTE 并最快的在 SWC 中执行功能，随后在启动其它的 BSW 和 SWC 模块
     • 不止一个 RUN 的操作状态，从 RUN 到 SLEEP 有连续的操作状态。
     • Flexible 模式EcuM 使用通用的模式管理设施 （ RTE 、 BSW Scheduler 结合的模块以及 BSWM ）灵活的配置一些规则条件实现ECU的模式切换和执行必要的动作，Fixed ECUM使用固定的ECU状态和转换条件实现ECU的模式切换。
   • The State Diagram of the EcuM flex
     • 
   • State Diagram of the EcuM with fixed
     
   • EcuM Mode Handling
     • 当BswM通过EcuM_SetState()设置EcuM的state时，EcuM会同时向RTE设置相应的模式。
       
     • Run Request Protocol
       • 在Run to Post_Run 状态切换时，SWC 需要先request post_run，然后再release run request.
     • EcuM只请求模式RUN和POST_RUN，Sleep 模式由BswM设置完成
     • State Machine of the ECU State Handling