汽车电子学习笔记—AutoSAR之基础软件层（BSW）

汽车电子学习笔记—AutoSAR之基础软件层（BSW）

- 1、概述
如之前autosar概述笔记中说明，BSW按照层级结构可以分为服务层、ECU抽象层、硬件抽象层（MCAL）和复杂驱动层（CDD）。

- 硬件抽象层（MCAL）
主要包含了相关的Driver，通过该层次可以访问MCU的资源，比如访问整个芯片的CAN,LIN等控制器，配置MCU的Port脚，配置MCU的时钟等。主要包含下面的内容： MCU,PORT,DIO,ADC,SPI,CAN,LIN,FLEXRAY,PWM,ICU,OCU等

- ECU抽象层
底层驱动的抽象，同时它也是外设的驱动，它提供了可以访问外设和底层MCU的接口，该层次主要包含了下面的内容：CanIf,Can Transceiver Driver, MemIf, Fee, Ea, External Flash/EEPROM Driver, WdgIf等

- 服务层
包含操作系统的功能、车辆网络通信管理服务、存储器服务(NVRAM管理)、诊断服务(包括UDS通信、错误存储和故障处理)、ECU状态管理，模式管理、逻辑和时间程序流监控(Wdg管理器)、密码服务(密码服务管理)、调度管理（Schedule Manager）

- 复杂驱动
跨越于微控制器硬件层和RTE之间，其主要任务是整合具有特殊目的且不能用MCAL进行配置的非标准功能模块，将该部分功能嵌入到AUTOSAR基础软件层中，从而实现处理复杂传感器以及执行器的特定功能和时间要求。复杂驱动程序跟单片机和ECU硬件紧密相关。其上层程序接口是根据AUTOSAR指定并且实施的；其下层程序接口受标准接口程序的限制。复杂驱动可以使用特定的中断或是复杂的微控制器外设（如PCP/TPU）来直接访问微控制器，从而实现对复杂传感器的评估和执行器的控制，比如喷油控制，电磁阀控制，增量位置检测等

- 2、详细描述

- I/O功能

功能包括了DIO（数字输入输出）、ADC和PWM等

• 1）I/O Signal Interface： 对输入数据的初步处理，比如输入去抖等
• 2）Driver for ext. ADC ASIC： 外置ADC的驱动，比如当有外部ADC采样芯片的时候，通过SPI通信，将数据传入主芯片
• 3）Driver for ext. I/O ASIC： 同上，只不过这里是I/O
• 4）SPI Handler： SPI处理驱动，将硬件中的SPI封装成API供上层调用
• 5）ADC PWM DIO： MCAL中的驱动，将硬件中的ADC、PWM、DIO分别封装成API供上层调用
• 6）SPI ADC PWM DIO（Hardware）： 就是指芯片中的这些功能模块

实际例子流程

Adc_ReadGroup：是MCAL对上层开放的API函数，Read到的是ADC采样值（比如12位精度最大就是4095）
Get_SensorValue：IoHwAb中的一个服务函数，主要作用就是通过ADC采样值计算出实际的传感器阻值（多少欧姆）。Sensor SWC和IoHwAb是通过C/S接口相连，可以通过Rte_Call_Get_(port)_SensorValue调用
Send_Temperature：将欧姆值计算成实际的温度值，再传递给App SWC

- Communication功能

• 1）COM：主要就起了一个信号接口和网关的作用。从应用层传下来数据首先就进入这里，应用层无需关心收发的数据是通过什么总线传输的，只需要将它传输给COM即可
• 2）PDU Router： PDU——Protocol Data Unit，协议数据单元。这个模块的功能就是将COM下发的信号数据分配到相应的协议总线上去；或者将不同的协议变成同一信号上传给COM
• 3）IPDU Mux：用于解析一些特殊的协议，比如CAN FD或者用户自定义的一些协议。就是起了一个统一CAN ID，不同信号Layout的作用
• 4）CAN Tp：分包数据传输与错误检测，一般来说只有在诊断的时候才会使用
• 5）CAN Interface：主要配置收发队列；组帧(FlexRay)；管理时间触发总线的调度表(LIN, FlexRay)
• 6）CAN Driver：MCAL中对主芯片上CAN模块的驱动封装
• 7）Trcv Driver：Transceiver driver，收发器驱动

通信流程：

• 发送流程

  • 1）应用层Send一个数据进COM
  • 2）COM写信号进PDU Buffer中
  • 3）PDU被PDU Router立刻发送或按周期发送（每个PDU都有一个独立的ID），之后PDU Router辨认总线种类，并把PDU发向不同的下级模块
  • 4）Interface根据不同的通道，把报文写入不同的队列
  • 5）Driver根据报文的优先级立刻发送报文

• 接收流程

  • 1）硬件接收报文
  • 2）由Driver发出Rx中断（函数），之后通过RxIndication，数据被传递到Interface
  • 3）传递到PDU Router
  • 4）传递到COM（如果SWCs使用Data ReceptionTrigger，就通知RTE；否则暂存到Buffer中）
  • 5）信号被RTE读取，然后应用层读取

- Memory功能

1）ROM存储方式

• EEPROM：可以按位操作
• FLASH仿EEPROM：相同大小容量下Flash相对便宜一些，但是只能按块擦写，不能按位擦写。想要让Flash做到按位擦写，就需要先将Flash原来的数据备份一份，再修改其中想要修改的位，再按块擦除，最后将改写好的数据再烧录回原块中
• 而存储可以是片内的，也可以是片外的

2）详细说明

• NVRAM Manager：
  a.应用层访问非易失性数据的唯一接口，提供非易失数据的管理服务
  b.NVM模块上层是RTE，下层是对接Flash Driver或者EEPROM Driver的接口
  c.NVM里面的数据读写有两种同步机制：Implicit synchronization（隐式同步）和Explicit synchronization（显式同步）

• Memory Abstraction Interface：主要作用是将需要读写的信息解耦，分别分派给EEPROM或FLASH

• EEPROM Abstraction（EA）：EEPROM的抽象层，主要作用就是进一步封装片外或片内EEPROM驱动，给上层提供统一的API接口

• Flash EEPROM Emulation： 同上，此为Flash

• External E² Drv：ECU抽象层中片外EEPROM的驱动，下面是SPI的驱动，由于片外的EEPROM要通过SPI通信才能访问。因此，片外EEPROM的驱动要放到ECU抽象层中

• SPI Handler Drv：MCAL中对片上SPI的驱动

• SPI EEPROM FLASH：片内的SPI、EEPROM和FLASH功能模块

• External E² Memory：片外EEPROM，就是板载的EEPROM，需要通过SPI访问

流程：

• 片内存储
  
• 片外存储
  
  - Watchdog功能
  
  • WdgM: 为应用层提供安全相关的服务
  • WdgIf: 看门狗接口，主要功能是触发硬件看门狗
  • Wdg Drv: Mcal中看门狗的驱动

- Diagnostics功能
一般故障处理过程，如ECU故障发生了，要将故障的内容记录到EEP或者Flash中，communication模块把故障信息传输到CAN或者LIN上，故障发生后需要对故障功能做出应急处理

- FIM： Function Inhibition Manager，功能禁止管理，当一些error出现的时候，禁止一些功能。比如当检测到控制器过电流的时候，关闭MOS或IGBT，防止炸管
- DEM：Diagnostic Event Manager，诊断事件管理。就是用来记录和存储诊断事件的，下面连接NVRAM Manager，就是将这些诊断事件记录到EEP或者Flash中
- DCM：Diagnostic Communication Manager，诊断通信管理。实现诊断通信协议，我们通常说的UDS协议（即ISO14229，是Unified Diagnostic Services，统一诊断服务，是诊断服务的规范化标准

流程：

• 对故障做出快速响应的功能：
  首先由应用层传输数据到DEM，DEM判断出是哪个故障，之后发送给FIM；FIM立即做出判断，通过回调函数通知SWC或者轮询的方式禁止SW
• 将故障记录的功能：
  故障由应用层传输数据到DEM，DEM一边是发送给FIM，另一边是发送给NVRAM Manager，然后将故障记录到EEP或者Flash中，方便以后维修诊断

- AutoSAR OS
OS可以配置为四个等级：SC1、SC2、SC3、SC4 （SC：Scalability Classes，可伸缩的类型）

• SC1： 包含标准OSEK OS标准，除此之外还定义了标准的计数器接口和轮询式的调度表
• SC2= SC1 + 时间保护。也就是说，当一个任务执行时间过长，它会被停止；SC2同时还定义了时间监控。防止因为一个任务时间过长而影响其他任务的实时性
• SC3： SC3 = SC1 + 内存保护。针对未经授权访问安全相关软件组件的内存区域的防护
• SC4： SC4 = SC1 + 时间保护 + 内存保护 = SC2 | SC3

- Mode Management功能
模式管理，可以理解为对状态的管理（比如ECU的上电、下电和休眠；CAN通讯的开启和关闭都是状态）。主要管理的对象有ECU、BSW和COM（通信中又可以细分很多）

• ECU State Manager(EcuM)
  ECU状态机，主要作用是管理的是ECU的上下电功能（还包括休眠、重启等）。
  具体有以下四个功能：

  • 1）单片机初始化时，初始化OS所需的BSW模块
  • 2）为单片机的休眠（Sleep）模式和唤醒（wake up）模式做准备
  • 3）执行关机命令和重启命令
  • 4）通过唤醒验证协议验证已发生的唤醒

• Basic Software Mode Manager(BswM)：
  主要作用是定义一系列规则。一旦满足规则，就执行相应的动作。主要有Communication Control、Ecu State Handing和Module Initialization

• Communication Manager(ComM)：主要功能是管理通信的启用和关闭

• Network Management(Nm If, Bus NM)：主要功能是保持总线唤醒和协调总线关闭

• Bus State Manager(Bus SM)：切换Bus的状态，比如CAN SM是切换该CAN的启动和关闭（注意把CAN和COM区分开，COM更高一层，COM不光包含CAN）