疫情期间科研记录（2）——永磁同步电机矢量控制系统

IPMSM方程

IPMSM的矢量控制系统相比较于IM中矢量控制系统还稍微多了点东西，MTPA控制。

在dq坐标系下：

IPMSM的转矩方程并不是由某一轴的单一电流量控制的其中有dq电流的乘积项，因此需要合理设定电流的分配对转矩实现高效控制，现阶段常用的算法为MTPA控制和id=0控制。

id=0控制

Id=0控制十分简单，直接令id=0作为给定值就可以，iq的给定值通过转速闭环PI控制器生成的转矩直接计算即可。在id=0时，由（1）可得：
这种控制算法的问题在于获得同等大小的转矩值时，定子电流幅值并不是最小的，即我们可以用一个更小的电路获得相同的转矩。在任何的电路中电流都是极其关键的一个量，电流的值小，损耗更小，电路更节能，系统更稳定，好处多多，所以何乐而不为呢？

MTPA控制

聪明的科学家们就想到了，我们直接构建电流幅值和转矩的直接关系，不就可以找到转矩恒定下的电流最小值点了嘛？在dq坐标系中电流幅值和id，iq的关系为